用的串级pid，比并级pid响应更快，直立环是将角速度环，角度环，速度环三环串在一起，加入了转向环可通过手机app或传感器(摄像头、红外等)传来的偏差进行转向寻迹，角度环用的四元数+梯度下降解算的欧拉角(代码里也写了卡尔曼滤波融合出来的角度)，两种我都调过，个人觉得四元数响应更快。使用了TI的tps63070芯片画的可调电源模块，2S电池的电接到驱动上，引出两条线输入可调电源模块，提前调节号电位器是的电源模块输出5V给点偏激供电，另外再加一个相同的tps63070模块稳压5V给各类传感器供电，使主板、传感器、驱动分开供电，单片机工作更稳定
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