[运动传感器] 请教一下LSM6DS33 问题

您好：
关于ST的传感器 有下面三个问题需要了解一下：
1、LSM6DS33 和 LSM6DS3 两个器件是否驱动可以共用？之前用过的是LSM6DS33,
2、LSM6DS33在静止时Yaw轴有漂移的现象，我是用上位机看的，不知道这个有没有好一点的解决方法。
3、如下图所示 这两个参数 （LA_TyOff   G_TyOff ）大概是什么意思呢？
我理解为：是不是芯片在焊接之后，加速度在失重状态下，依旧有±40mg 的 基准误差？   同理陀螺仪在静止时是否也有 ±10dps的基准误差？
那我们应该怎么去处理这两个参数呢？还是用不着？
附件附上LSM6DS33 手册，和疑问图片。
有知道的朋友可以指点一下，谢谢

不建议共用驱动
虽然LSM6DS33 和 LSM6DS3除了部分寄存器不同外（例如4D-52 LSM6DS33是保留的，而LSM6DS3对应的为SENSORHUBxx_REG)其它大部寄存器相同，但是你仔细看会发现有一些相同地址的寄存器里边的功能会有区别。


LA_TyOff 和 G_TyOff应该是加速度和角速度的零点偏移
在加速度和角速度为0的时候传感器理论上应该输出0，而实际传感器会有一个指定范围的输出偏移
加速度和陀螺仪的零点偏移可以通过校准解决但不能完全消除
偏置的大小还会受到温度影响

好的 收到  非常感谢