大家好,我是小舒,今天和大家分享一下CAN滤波器相关的内容,滤波器主要用来设置CAN的接收ID,当CAN总线上所挂接的节点较多,数据量较大的话,对单节点的接收判断可能造成较大的压力、占用较多的资源。为了解决这个问题,可以通过设置滤波器实现只接收特定ID。ST系列单片机的滤波器设置非常绕,很容易把自己绕晕了,下面以STM8为例和大家分享一下。
在CAN协议里,报文的标识符不代表节点的地址,而是跟报文的内容相关的。因此,发送者以广播的形式把报文发送给所有的接收者。节点在接收报文时,根据标识符的值决定软件是否需要该报文;如果需要,就拷贝到RAM里;如果不需要,报文就被丢弃且无需软件的干预。为满足这一需求,beCAN为应用程序提供了个可配置的、位宽可变的6个(0-5)过滤器组,用于只接收那些软件需要的报文。硬件过滤的做法节省了CPU开销,否则就必须由软件进行过滤,从而占用一定的CPU资源。滤波器设置包括下面几个寄存器:CAN滤波模式寄存器1 (CAN_FMR1)和CAN滤波模式寄存器2(CAN_FMR2)、CAN滤波配置寄存器1 (CAN_FCR1)、CAN滤波配置寄存器2 (CAN_FCR2)和CAN滤波配置寄存器3 (CAN_FCR3),CAN滤波组i寄存器x (CAN_FiRx) (i = 0 .. 5, x = 1 .. 8)。滤波模式寄存器用于设置滤波器为标识符列表模式和掩码模式,滤波配置寄存器用于开启或关闭滤波器和滤波器的宽度设置,滤波组用于具体滤波设置。6个可配置的位宽可变的过滤器组,通过FSCx0(x=1..6)和FSCx1(x=1..6)设置滤波宽度,就32位滤波器设置进行解读,CAN报文分为标准帧和扩展帧,标准帧ID11位,扩展帧29位,ID与滤波配置映射关系如上表所示,如滤波模式设置可知可以分为两个ID或者一个ID+Mask。当需要过滤某一段ID时,使用ID+Mask模式,当过滤具体ID时直接使用ID模式即可。如果我的扩展id是0x12345678 ;想只接收0x12xxxxxx的标识符号,该如何设置滤波器,此处采用32位滤波器0进行滤波配置,因此FSC00 = 1;FSC01 = 1;FMH0 = 0;FML0 = 0;扩展id为0x12345678 (0001,0010,0011,0100,0101,0110,0111,1000)RTR位我们设置为0表示数据帧,IDE位设置为1表示扩展ID,因为我们的ID是29位的,所以RTR = 0;IDE = 1;如果要关心到具体的某一个比特位置;如果要过滤让它只接收0x12xxxxxx的表示符号;这时候要根据它实际在identify中的位置去修改idmask ; 前八个比特,对应的就是黄色和绿色的部分,所以其他的颜色,可以都填0表示不需要关心,则这里填入:1 1 1 1 ,1 x x x,我们这里填0xF8 ;CAN_F0R1 = 0x91; CAN_F0R2 = 0x00; CAN_F0R3 = 0x00; CAN_F0R4 = 0x00;CAN_F0R5 = 0x91; CAN_F0R6 = 0x00; CAN_F0R7 = 0x00; CAN_F0R8 = 0x00;同理,对于下面的配置是只接收标准id= 0x321(0011,0010,0001)的ID(也是32位过滤器),因为也是数据帧,所以RTR = 0,标准的id,所以IDE = 0 ;所以填入到:CAN_F0R1 = 0x64; CAN_F0R2 = 0x20; CAN_F0R3 = 0x00; CAN_F0R4 = 0x00;CAN_F0R5 = 0xFF; CAN_F0R6 = 0xE0; CAN_F0R7 = 0x00; CAN_F0R8 = 0x00;设置过滤器0只接收ID为0x1828A0EF和0x1828A0EE的数据帧。(工作在标识符列表模式)0x1828A0EF:0001 1000 0010 1000 1010 0000 1110 11110x1828A0EE:0001 1000 0010 1000 1010 0000 1110 1110然后我们将0x1828A0EF二进制的格数据组成如上图mapping所示的格式Can _fxr2:0100 1001 0x49 //这里有个RTR位我们设置为0表示数据帧,IDE位设置为1表示扩展ID,这时我们工作在标识符列表模式,identifier/Mask的寄存器相当于identifier使用。再将0x1828A0EE二进制的格数据组成如上图mapping所示的格式Can _fxr6:0100 1001 0x49 //这里有个RTR位我们设置为零表示数据帧,IDE设置为1表示扩展ID16位配置模式也经常使用,如CAN网络管理中往往涉及到网络管理ID-0x4xx,因此需要利用ID和Mask模式,其余的采用ID模式,可以建立滤波器设置寄存器数组.
0x400网段,0x330,0x3200x400: 展开 0000 0100 0000 0000,采用标准帧数据帧格式0x330: 展开 0000 0011 0011 00000x320: 展开 0000 0011 0010 0000CAN_F0R1: 100 0000 0 0x80CAN_F0R2: 000 00 000 0x00CAN_F0R3: 111 0000 0 0xE0CAN_F0R4: 00000000 0x00CAN_F0R5: 011 0011 0 0x66CAN_F0R6: 00000000 0x00CAN_F0R7: 011 0010 0 0x64CAN_F0R8: 00000000 0x00FSC00 = 0; FSC01 = 1; FMH0 = 1; FML0 = 0; FACT0 = 1;
在以往的项目中用过多个品牌的单片机,包括国产的,一直感觉ST的滤波器设置比较麻烦,每次用到的时候都要花较长时间去回忆。