什么是柔性自动化？

诞生的背景

很多人说柔性供料的速度不够快，其实，柔性自动上料和传统上料的应用场景不一样。

产线上零部件通常是以散装的形式送至工厂的，因此再组装步骤之前对零部件进行分类、检查和定向摆放至关主要，特别是针对机器人装配线和要求实现柔性生产的产线而言这是非常必要的。几何形状简单的大型零件，其送料过程相对容易。然而对于几何形状复杂、材质及表面敏感容易磨损、或只有几毫米及更小尺寸的精细零部件而言，采用传统式送料是很难甚至无法实现。此外，随着柔性化生产和小型化零部件增多，柔性振动盘与柔性供料站则应运而生！

二、柔性供料包含的组件

TEAM柔性供料系统，核心组件主要包含以下系统：基于音圈驱动的3轴振动送料器(柔性振动盘)、工业机器人、视觉系统、光源系统，以及统一管理这些组件的AAS管理软件。

柔性供料系统

通过采用三轴振动送料器使零件达到特定姿态，并通过机器视觉识别并生成坐标数据，用以引导机械手或其他执行机构进行拾取，根据要求摆放或装配，而这一切，都可以通过统一的软件进行管理，省却了生产或管理调试中大量的时间成本。

柔性上料测试

TEAM柔性供料系统采用高度标准化、模块化设计思路，使具有调试简单，布局快速，软硬件结合实现快速调教。适用于小批量、多品种、规模化的生产模式，广泛的用于各行业的柔性产线布局中。

柔性供料系统管理软件AAS

三、柔性振动盘

TEAM柔性振动盘，是基于音圈驱动的3轴振动送料器，噪音小，可执行11种动作。动作柔和几乎不会磨损产品；集成方便。 几乎兼容了99%的各类复杂几何形状零部件(尺寸小于150mm)，无卡料现象，适合小批量多品种的零件上料，快速切换共用性好。

柔性振动盘

音圈电机根据规格不同，振幅在±1mm——±7mm，通过巧妙的设计的结构化料盒(如挖槽、打孔、仿形等)使零件快速的系统性定向，达到理性的抓取姿态。

音圈电机

TEAM柔性振动盘，采用32位微电脑控制技术系统，集成以太网通讯及少了I/O接口，集成D类音频驱动方案，具有短路保护和热保护以及过压、欠 压和直流保护，可全面防止出现故障。以太网通讯，支持TCP/IP文本、ModbusTCP协议。集成26组振动集，可用于存储不同产品的振动动作，每个振动集包含26各动作，其中振动集1中前11个为定义好的默认动作，其余为自定义动作。每个振动集包含26个料斗补料动作，可用于配置不同需求下的补料参数设置，集成了26组序列动作，每个序列动作包含7步动作的集合。可根据要求实现7步内的不同振动动作的组合动作。

柔性振动盘是一种利用音圈电机驱动的高效、精准的送料装置，它可以实现物料的自动分离、定向和排列，广泛应用于电子、机械、医疗等领域。柔性振动盘的工作原理是利用共振和相干波的干涉原理来达到物料向某一方向移动形成排列的过程。

四、柔性振动盘如何调试振力

柔性振动盘的振动力是影响物料送料效果的重要因素，如果振动力过大或过小，都会导致物料堆积、跳跃或停滞，影响送料速度和质量。因此，根据不同的物料特性和送料要求，需要对柔性振动盘进行合理的调试，以达到最佳的振动力。

柔性上料自动分拣

调试柔性振动盘的振动力主要有以下几个步骤：

1. 确定物料的固有频率。物料的固有频率是指物料在受到外力作用时产生共振的频率，不同的物料有不同的固有频率。一般来说，物料越轻、越小、越硬，其固有频率越高；反之，则越低。可以通过实验或查阅资料来确定物料的固有频率范围。

2. 调节柔性振动盘控制器的频率参数。柔性振动盘控制器是用来控制音圈电机工作的设备，它可以调节音圈电机的工作频率和相位。一般来说，要使物料产生共振，需要将音圈电机的工作频率调节到接近物料的固有频率附近，这样可以使物料处于活跃（易运动）状态。

3. 观察物料在上料盘上的运动情况。在调节好音圈电机的工作频率后，可以观察物料在上料盘上的运动情况，判断是否达到了理想的送料效果。如果物料能够顺利地沿着预设的方向移动并形成排列，则说明振动力适中；如果物料堆积或跳跃，则说明振动力过大；如果物料停滞或散乱，则说明振动力过小。

4. 微调柔性振动盘控制器的相位参数。如果观察到物料在上料盘上运动不均匀或不稳定，则可以微调柔性振动盘控制器的相位参数，以改变音圈电机之间的相位差，从而改变上料盘上产生的相干波形状和方向，使其更符合物料运动规律。

一般主流的柔性振动盘都会配备配套调试软件，将柔振盘的参数调试可视化，并将常见的振动方法封装，可一键调用，也可根据需求自定义振动序列，有效减少重复工作量。

通过以上几个步骤，就可以根据柔性振动盘调试出合适的振动力，实现高效、精准的送料功能。

五、应用领域

柔性供料系统应用领域十分广泛，我们简单列举几个比较常见的领域：

1、电子行业零件柔性上料

2、低压电器零件柔性上料

3、汽车零部件O型圈柔性上料

4、新能源电池防爆片柔性上料

5、医疗零件柔性上料