实时操作系统μC/OS-II在MCF5272上的移植

摘要：介绍了实时操作系统μC/OS-II的特点和内核结构，并首次实现μC/OS-II在Motorola嵌入式处理器MCF5272上的移值。 关键词：μC/OS-II MCF5272 移植 GNU工具链 作为一个实时内核，μC/OS从1992年开始为人们熟悉，到现在已经发展为μC/OS-II。ΜC/OS-II最多支持56个任务，其内核为占先式，总是执行就绪态的优先级最高的任务，并支持Semaphore（信号量）、Mailbox（邮箱）、Message Queue(消息队列)等多种常用的进程间通信机制。与大多商用RTOS不同的是，μC/OS-II公开所有的源代码，并可以免费获得，对商业应用收取少量License费用。一般商用操作系统如VxWorks、pSOS、WinCE，购买费用动辄数万美元，而且每件产品都需要交纳运行费，开发、使用成本高昂。 目前MCF5272是Motorola公司一款集成度最高的ColdFire处理器，采用ColdFire V2可变长RISC处理器核心和DigitalDNA技术，在66MHz时钟下能够达到63Dhrystone2.1MIPS。其内部SIM（System Integrated Module）单元集成了丰富的通用模块，如10/100MHz快速以太网控制器，USB1.1接口等，并且能够与常用的外围设备（如SDRAM、ISDN收发器）实现无缝连接，从而简化了外围电路设计，降低了产品成本、体积和功耗。 使用GNU工具链（包括交叉编译器GCC、汇编器AS等）进行μC/OS-II内核的编译，Host（宿主机）环境为16MB SDRAM。在宿主机上编译出MCF5272处理器的可执行代码，通过MCF5272的BDM调试工具下载到目标板调试运行。 1 μC/OS-II系统结构 图1说明了μC/OS-II的软硬件体系结构。应用程序处于整个系统的顶层，每个任务都可以认为自己独占了CPU，因而可以设计成为一个无限循环。μC/OS-II处理器无关的代码提供μC/OS-II的系统服务，应用程序可以使用这些API函数进行内存管理、任务间通信以及创建、删除任务等。 大部分的μC/OS-II代码是使用ANSI C语言书写的，因此μC/OS-II的可移植性较好。尽管如此，仍然需要使用C和汇编语言写一些处理器相关的代码。μC/OS-II的移植需要满足以下要求： （1）处理器的C编译器可以产生可重入代码； （2）可以使用C调用进入和退出Critical Code(临界区代码)； （3）处理器必须支持硬件中断，并且需要一个定时中断源； （4）处理器需要能够容纳一定数据的硬件堆栈； （5）处理器需要有能够在CPU寄存器与内存和堆栈交换数据的指令。 移值μC/OS-II的主要工作就是处理器和编译器相关代码以及BSP的编写。 2 μC/OS-II DSP编写 BSP（板级支持包）是介于底层硬件和操作系统之间的软件层次，它完成系统上电后最初的硬件和软件初始化，并对底层硬件进行封装，使得操作系统不再面对具体的操作。 为μC/OS-II编写一个简单的BSP。它首先设置CPU内部寄存器和系统堆栈，并初始化堆栈指针，建立程序的运行和调用环境；然后可以方便地使用C语言设置MCF5272片选地址（CS0～CS7）、GPIO以及SDRAM控制器，初始化串口（UART0）作为默认打印口，并向操作系统提供一些硬件相关例程和函数如dprintf()，以方便调试；在CPU、板级和程序自身初始化完成后，就可以把CPU的控制权交给操作系统了。 MCF5272处理器将系统上电作为2号异常，因此需要在异常矢量表中相应位置填写第一条命令的物理地址，这可以在编译时自动完成。该矢量表必须存放在CS0对应的FLASH中供CPU上电时自动读取。如： _vectors： //矢量表起始地址 .long 0x0,_start,_fault,_fault,… //初始化1K字节矢量表 …… _start: nop //第一条指令 move.w #0x2700,%sr //屏蔽所有中断 move.1 #_vectors,%d0 move.c %d0,%VBR //#vectors->VBR move.1 #0x10000001,%d0 move.c %d0,%MBAR //SIM单元基地址0x10000000 move.1 #0x20000001,%a0 //SRAM起始地址0x20000000 move.c %a0,%RAMBAR0 //初始化内部SRAM move.1 #0x20001001,%a7 //设置堆栈指针 …… jsr cpu_init //调用cpu_init初始化SIM单元 jsr ucos_start //启动μC/OS-II …… 其中，cpu_init函数用于初始化CPU内部SIM单元、SDRAM控制器、UART串口。值得注意的是SDRAM初始化，不同生产商的SDRAM的初始化时序有一定差异。 BSP在完成片级和板级初始化后，还负责初始化程序自身，如将.data段的内容从只读的ROM复制到SDRAM中，建立运行时环境。以下是建立程序数据段的代码： memcpy(%26;amp;_sdata,%26;amp;_etext,(%26;amp;_edata-%26;amp;_sdata))； //拷贝.data段 memset(%26;amp;_sbss,0,(%26;amp;_ebss - %26;amp;_sbss)); //将.bss段清零 还需要为μC/OS-II编写4个简单的汇编函数。在每个硬件时钟到来后，μC/OS-II会在中断服务例程中调用OSIntCtxSw（）进行任务调度；另外，当某个任务因等待资源而被挂起时，没有必要等到自己的时间片全都用完，可以自己主动放弃CPU，这可以通过调用一个任务级的任务调度函数OSCtxSw()来实现。其中相对复杂的是OSIntCtxSw()。由于OSTickISR（）调用了OSIntExit（），OSIntExit（）又再次调用了OSIntCtxSw()，如果进行任务切换，那么两次调用都不会返回，而不同的C编译器、不同的编译选项处理C调用时对堆栈的使用也不尽相同。因此OSIntCtxSw()是编译器相关的。GCC在使用2～4级优化时，在主调函数中会是一个jsr跳转指令，而被调函数以linkw %fp,#开始。这两条指令都会影响堆栈指针。为了实现任务切换，必须重新调整堆栈指针以补偿调用的影响。一个完整过程如下： OSIntCtxSw： adda.1 #16,%a7 //栈补偿，GCC-O2->-04优化 move.1 (OSTCBCur)，%a1 move.1 %a7,(%a1) //OSTCBCur->OSTCBStkPtr=SP jsr OSTaskSwHook //调和Hook钩子函数 /*OSTCBCur->OSTCBStkPtr=OSTCBHighRdy->OSTCBStkPtr*/ move.1 (OSTCBHighRdy),%a1 move.1 %a1,(OSTCBCur) move.b (OSPrioHighRdy),%d0 move.b %d0,(OSPrioCur) //OSPrioCur=OSPrioHighRdy move.1 (%a1),%a7 //SP=OSTCBCur->OSTCBStkPtr movem.1 (%a7),%d0-%d7/%a0-%a6 //恢复CPU寄存器，切换到新任务 lea 60(%a7),%a7 rte 篇幅所限，其它三个函数就不述了。 3 μC/OS-II任务堆栈初始化 μC/OS-II中每个任务都有自己的任务堆栈，在任务创建初期由OSTaskStkInit（）初始化。初始化堆栈的目的就是模拟一次中断。任务堆栈中保存了任务代码的起始地址和一些CPU寄存器（初值是无关紧要的），这样一旦条件满足，就可以执行该任务了。MCF5272在中断发生时，会自动保存程序指针PC、状态寄存器SR以及其它一些信息，为四字帧结构。除此以外，%d0-%d7、%a0-%a6也必须按一定顺序入栈。OSTaskStkInit()在完成堆栈初始化后，还要返回栈顶指针以用于该任务控制块TCB结构的初始化。该程序使用C语言编写。 4 μC/OS-II系统时钟 MCF5272处理器内置了4个定时器，使用TIMER0产生周期10ms的定时中断作为系统时钟。当PIVR寄存器设置为0x40时，TIMER0为69号中断，在矢量表的相应位置需填入时钟服务程序OSTickISR()的入口地址，并初始化时钟： volatile unsigned short*pTimer; pTimer=(unsigned short*)(0x10000000+0x200); //指向TIMER0 /*复位时钟*/ *pTimer %26;amp;=0xFFF9; //定时器处于STOP状态 *pTimer=(*pTimer %26;amp; 0x00FF)|0xFA00;//预分频=250 *pTimer |=0x0018; //计数满自动清零，中断方式 pTimer[2]=165; //Set TRR=165 *pTimer=(*pTimer %26;amp; 0xFFF9) |0x0004; //CLK=Master/16,启动 上述程序段时钟节拍的周期为：（1/66MHz）%26;#215;250%26;#215;164%26;#215;16=0.01秒。实时性要求高的场合可以使用更为精细的时钟。TIMER0一旦完成初始化，就开始工作，但是要让中断发生，还必须设置ICR寄存器相应字段给该中断分配IPL（Interrupt Priority Level，中断优先级），并保证该中断没有初状态寄存器SR屏蔽。 该时钟初始化代码可以放在第一个μC/OS-II任务中，在OSStart（）后执行。一旦内核可以进行正常的任务切换，移植工作也就基本完成了。 5 内核编译与下载 所有的C和汇编源文件经过编译、链接，最终形成一个二进制映像文件。由于μC/OS-II使用了自定义的数据类型，因此必须将其转变成为GCC（GNU C Compiler）能识别的类型，如INT8U可以定义为unsigned char。另外，还必须编写一个LD（链接脚本）文件控制编译，将程序定位到实际的ROM和RAM资源中。为了调试方便，通常是通过BDM工具将内核下载到目标板SDRAM中运行，调试通过后再固化到FLASH中。 RTOS是当前嵌入式应用的特点。应用RTOS，可以使产品更可靠、功能更强大而开发周期更短。μC/OS-II有着良好的实时性和很小的代码量，并被广泛移植到x86、68K、ColdFire、MPC 8xx、ARM、MIPS、C5409等许多处理器上。数百个成功的商业应用实例说明μC/OS-II是一个稳定可靠的内核，因此将μC/OS-II移植到MCF5272具有很强的实用前景。