基于STM32F103平台CANOPEN工业协议源码

单片机源程序如下:

/* Includes ------------------------------------------------------------------*/

#include 'stm32f10x.h'

#include 'delay.h'

#include 'can.h'

#include 'mco.h'

#include 'lcd.h'

#include 'bsp.h'

#include 'i2c.h'

#include '24cxx.h'

#include 'stdio.h'

typedef struct

{

  u8 BaudRate_Data;

  u8 ODNodeID_Data;

}e2prom;

e2prom Image;

#define SIZE sizeof(Image)

void RCC_Configuration(void);

void GPIO_Configuration(void);

void NVIC_Configuration(void);

void SYS_Tick_Configuration(void);

void Set_Task(void);

u32 *pDataIn,*pDataIna;

u32  Datain,Dataina;

u8   Key0_Flag=RESET;

u8   Set_Flag=0;

u8   KeyUp_Flag=RESET;

u8   Baud_Data=0x01;

u16 setData=0x45;

extern OD_TABLE OD[MAX_OD_SIZE];

extern WORD volatile gTimCnt;

extern BYTE ODNodeID;

int main(void)

{

  RCC_Configuration();

  GPIO_Configuration();

  delay_init();

  LCD_Init();

  LCD_Fill(0,0,239,319,BRED);

  POINT_COLOR=RED;       //点的颜色

  LCD_ShowString(30,50,200,16,16,'zhanjian STM32 ^_^');

  LCD_ShowString(30,70,200,16,16,'CAN TEST');

  LCD_ShowString(30,90,200,16,16,'wang xiao xin zhi zuo');

  LCD_ShowString(30,110,200,16,16,'2014/03/24');

  LCD_ShowString(60,130,200,16,16,'Datain:');  //8*7=56+8=64

  LCD_ShowString(60,150,200,16,16,'Datain:');  //8*7=56+8=64

  LCD_ShowString(60,170,200,16,16,'BaudRate:');//8*9=72+8=80

  LCD_ShowString(60,190,200,16,16,'ODNodeID:');

  /**读出e2prom值，在Set_Task()中判断是否要从新设置波特率和ID**/

  while(AT24CXX_Check());//核查波特率和ID在不在范围内

  AT24CXX_Read(0,(u8*)&Image,SIZE);//读取e2prom

  ODNodeID=Image.ODNodeID_Data;

  Baud_Data=Image.BaudRate_Data;

  SYS_Tick_Configuration();

  NVIC_Configuration();

  CAN_Configration(Baud_Data);

  MCOUSER_ResetCommunication();

  OD[83].Val = setData;

  pDataIn = &OD[MCO_Search_ODTABLE(0x6001,0x02)].Val;

  while (1)

  {

    pDataIna=&OD[MCO_Search_ODTABLE(0x2002,0x03)].Val;

    if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_0)==SET)

    {

      if(KeyUp_Flag==RESET)

      {

        KeyUp_Flag=SET;

        Set_Task();

      }

    }

    else{ KeyUp_Flag=RESET;}

    Ctx();

    Datain = *pDataIn;

    Dataina = *pDataIna;

    LCD_ShowxNum(124,130,Datain,4,16,0);           //显示Datain的值

    LCD_ShowxNum(124,150,Dataina,4,16,0);           //显示Datain的值

    LCD_ShowxNum(140,170,Baud_Data,4,16,0);        //显示BaudRate的值

    LCD_ShowxNum(140,190,ODNodeID,4,16,0);         //显示ODNodeID的值

  }

}

/****************************************************************************

* 名称：RCC_Configuration()

* 功能：设置系统时钟，使能使用的时钟

* 入口参数：无

* 出口参数：无

****************************************************************************/

void RCC_Configuration(void)

{

  SystemInit();

  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);

  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);

  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOE,ENABLE);

  RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1,ENABLE);

  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);

}

/*******************************************************************************

*函数名称：void SYS_Tick_Configuration(void)

*函数功能：系统滴答时钟的配置

*入口参数：无

*出口参数：无

*******************************************************************************/

void SYS_Tick_Configuration(void)

{

  SysTick->CTRL &= (u32)0xFFFFFFFE;   //失能系统滴答计数器        

  SysTick->CTRL &= (u32)0xFFFFFFFD;   //失能中断

  SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK_Div8);//设置时钟为9M

  SysTick->LOAD = 9000;               //设置重新装载值

  SysTick->CTRL |= (u32)0x00000001;   //使能系统滴答时钟

  SysTick->CTRL |= (u32)0x00000002;   //使能中断

}

/****************************************************************************

* 名称：GPIO_Configuration(void)

* 功能：配置引脚

* 入口参数：无

* 出口参数：无

****************************************************************************/

void GPIO_Configuration(void)

{

  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

  //CAN  I/O初始化

  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_11;//RX

  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;

  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IPU;

  GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);

  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_12;//TX

  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;

  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;

  GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);

  //LED I/O初始化

  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5;

  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;

  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

  GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);

  GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_5);

  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5;

  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;

  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

  GPIO_Init(GPIOE,&GPIO_InitStructure);

  GPIO_SetBits(GPIOE,GPIO_Pin_5);

  //KEY I/O初始化

  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin  = GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_3|GPIO_Pin_4;

  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;

  GPIO_Init(GPIOE, &GPIO_InitStructure);

  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin  = GPIO_Pin_0;

  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD;

  GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

  //IIC I/O初始化

  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10|GPIO_Pin_11;

  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP ;   //推挽输出

  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

  GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

  GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_10|GPIO_Pin_11);         //PB10,PB11 输出高

}

/****************************************************************************

* 名称：NVIC_Configuration(void)

* 功能：设置中断优先级

* 入口参数：无

* 出口参数：无

****************************************************************************/

void NVIC_Configuration(void)

{

  NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

  NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_1);

  NVIC_SetPriority (SysTick_IRQn, 0);

  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USB_LP_CAN1_RX0_IRQn;

  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2;

  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;

  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;

  NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

}

/****************************************************************************

* 名称：void SysTickHandler(void)

* 功能：滴答定时器服务程序

* 入口参数：无

* 出口参数：无

****************************************************************************/

void SysTick_Handler(void)

{

  gTimCnt++;

}

/****************************************************************************

* 名称：void Set_Task(void)

* 功能：设置波特率和ID号

* 入口参数：无

* 出口参数：无

****************************************************************************/

void Set_Task(void)

{

  while(1)

    {

      if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOE,GPIO_Pin_4)==RESET)//key0按下

      {

        if(Key0_Flag==RESET)

        {

            Key0_Flag=SET;

            Set_Flag++;

            //if(Set_Flag==4) Set_Flag=0;

        }

      }

      else Key0_Flag=RESET;

      if(Set_Flag==1)//设置ODNodeID

      {

        Key_ReceiveODNodeID();

      }

      if(Set_Flag==2)//设置BaudRate

      {

        //CAN_Configration(Key_ReceiveBaudRate());

        Baud_Data = Key_ReceiveBaudRate();

      }

      if(Set_Flag==3)//确定设置

      {

        Set_Flag=0;

        Image.ODNodeID_Data = ODNodeID;

        Image.BaudRate_Data = Baud_Data;

        AT24CXX_Write(0,(u8*)&Image,SIZE);//写入e2prom

        SYS_Tick_Configuration();

        NVIC_Configuration();

        CAN_Configration(Baud_Data);

        MCOUSER_ResetCommunication();

        pDataIn = &OD[MCO_Search_ODTABLE(0x6001,0x02)].Val;

        break;

      }

    LCD_ShowxNum(140,150,Baud_Data,4,16,0); //显示BaudRate的值

    LCD_ShowxNum(140,170,ODNodeID,4,16,0);         //显示ODNodeID的值

    }

}