STM32 CAN总线筛选器的四种情况

STM32CAN控制器每个筛选器组由两个32位的寄存器组成。

根据所需位宽的不同，各个筛选器可配置成16位或32位模式（如下图，当FSCx=1为32位模式，FSCx=0时为16位模式）。同时，筛选器的模式可配置成掩码模式和列表模式（FBMx=0为掩码模式，FBMx=1为列表模式）。

掩码模式：对报文ID的每一位可选择必须相同和不管它。

列表模式：只给出接收的ID，其它的一概不接收。

下面将这四种情况分别介绍一下：

1、1个32位筛选器——掩码模式

第一个筛选器写入报文ID，第二个筛选器规定对应的每个位是检查它（置1）还是不管它（置0）。

例如，第一个筛选器设置为0x0000，这时候如果第二个筛选器设置0xFFFF，就意味着对每个位都检查，即只接收ID是0x0000的报文。如果第二个筛选器设置0xFFFE，就是对最后一位不管，这时候0x0001和0x0000都可以被接收啦。

2、2个32位筛选器——列表模式

第一个筛选器写入报文ID，第二个也写标准的报文ID。此时只接收ID为这俩的报文。

例如，第一个筛选器设置0x0000，第二个筛选器设置0x0001。此时只能接收ID为0x0000和0x0001的报文了。

3、2个16位筛选器——掩码模式

和第一种情况差不多，只不过位宽减小到了16位，只支持标准ID格式，但是可以筛选的ID数增大到了两个。

4、4个16位筛选器——列表模式

拆分成的4个16位筛选器允许写入4个标准ID，只接收这4个ID的报文。