基于STM32的平衡小车设计过程分享（1）

一、简介

接触STM32开发一段时间了，想用STM32做一个有意思的项目，经历了无数的调参调参再调参，终于让它站稳了，接一下就一步步的跟大家介绍一下，项目的整体实现过程—

二、项目介绍

STM32平衡小车是一种基于STM32芯片的智能小车，它可以通过自动控制来保持平衡，使其可以在不同的地形上稳定行驶。其使用范围非常广泛。需要用到一些基本的硬件组件，例如电机、轮子、陀螺仪、加速度计、电池等。通过设计的电路板进行连接，组成一个完整的系统。

三、硬件设计

根据上述需求，我进行了电路图设计

四、软件设计

4.1电机驱动编写

4.1.1电机引脚说明

编码电机

引脚说明：

4.1.2电机驱动模块说明

TB6612FNG电机驱动模块

根据原理图将对应硬件连接，接下来我们开始测试

4.1.3电机驱动实战

我们给PWMA、PWMB引脚输出PWM信号，控制电机转速，AO1、AO2、BO1、BO2设置位正转

真值表

以上主要通过引脚控制电机转动方向，下面讲一下STM32输出PWM原理

4.1.3.1 PWM原理

STM32通过初始化PA8、PA11这两个引脚，复用为TIM脉冲宽度调制模式1，通过修改TIM1通道1、4的寄存器存放数值，来控制PWM的输出脉宽。

#define PWMA TIM1->CCR1 //PA8

#define PWMB TIM1->CCR4 //PA11

通过以上设置，实现对电机转速、方向的控制

五、效果演示