MSP430G2553 移植 Contiki RTOS 实时操作系统

平台：Code Composer Studio 10.4.0

MSP-EXP430G2 LaunchPad 试验板

MSP430G2553 LaunchPad™ Development Kit (MSP‑EXP430G2ET)

contiki下载：contiki-os Github

本文参考自二、Contiki移植 —— 一根线

本工程示例

新建工程

移植过程

新建contiki文件夹

添加core、cpu文件夹

将Github下载的contiki/core内如下文件复制进刚建好的core文件夹

dev内仅保留watchdog.h

lib内仅保留list.c、list.h

把建好的core文件夹加入路径

core内新建contiki-conf.h

其内容为

#ifndef CONTIKI_CONF_H_

#define CONTIKI_CONF_H_

#include

#define CCIF

#define CLIF

#define NETSTACK_CONF_WITH_IPV4 1

#define WITH_ASCII 1

#define CLOCK_CONF_SECOND 100

/* These names are deprecated, use C99 names. */

typedef uint8_t u8_t;

typedef uint16_t u16_t;

typedef uint32_t u32_t;

typedef int8_t s8_t;

typedef int16_t s16_t;

typedef int32_t s32_t;

typedef unsigned int clock_time_t;

typedef unsigned int uip_stats_t;

#ifndef BV

#define BV(x) (1<<(x))

#endif

/* uIP configuration */

#define UIP_CONF_LLH_LEN         0

#define UIP_CONF_BROADCAST       1

#define UIP_CONF_LOGGING 1

#define UIP_CONF_BUFFER_SIZE 116

#define UIP_CONF_TCP_FORWARD 1

/* Prefix for relocation sections in ELF files */

#define REL_SECT_PREFIX '.rel'

#define CC_BYTE_ALIGNED __attribute__ ((packed, aligned(1)))

#define USB_EP1_SIZE 64

#define USB_EP2_SIZE 64

#define RAND_MAX 0x7fff

#endif /* CONTIKI_CONF_H_ */

contiki.h 中加入

#include

#define  dint() __disable_interrupt()

#define  eint() __enable_interrupt()

cpu文件夹内新建msp430文件夹

将Github下载的contiki/cpu/msp430内如下文件复制进刚建好的msp430文件夹

将Github下载的contiki/cpu/msp430/f1xxx内如下文件复制进刚建好的msp430文件夹

将刚建好的msp430文件夹加入路径

按下小锤子编译，此时有这些错误

将中断服务函数修改为CCS的风格：

watchdog.c中

修改前

修改后

rtimer-arch.c中

修改前

修改后

clock.c中：

修改前

修改后

clock.c中此处提到CLOCK_CONF_SECOND需为2的整数幂

到contiki-conf.h中修改后屏蔽掉#error语句

再次编译，此时仅剩compower.c内有错误

将compower.c、compower.h（暂时用不到）删除后再编译，此时已经没有错误了

关于时间

因我的开发板未焊上外部晶振，故ACLK时钟源只能选为内部低频振荡器 VLO，其标称值是 12kHz, 受温度和供电电压影响（范围 4kHz~20kHz）

本移植案例中，Contiki的时基由定时器A0的中断控制。

本示例中，将TA0的时钟源设为ACLK，将P1.0复用输出测得ACLK频率约为16k：

//-----在P1.0上输出ACLK----

P1SEL |= BIT0;

P1DIR |= BIT0;

将rtimer-arch.h中的RTIMER_ARCH_SECOND设为16000U

修改clock.c的条件编译语句，注释掉#error语句

void

clock_init(void)

{

  dint();

  /* Select SMCLK (2.4576MHz), clear TAR */

  /* TACTL = TASSEL1 | TACLR | ID_3; */

  /* Select ACLK 32768Hz clock, divide by 2 */

  /*  TACTL = TASSEL0 | TACLR | ID_1;*/

  /* Select ACLK 32768Hz clock */

  /* TACTL = TASSEL0 | TACLR; */

#if INTERVAL==32768/CLOCK_SECOND

  TACTL = TASSEL0 | TACLR;

#elif INTERVAL==16384/CLOCK_SECOND

  TACTL = TASSEL0 | TACLR | ID_1;

#else

  TACTL = TASSEL_1 | TACLR | ID_0; //TA0时钟源设为ACLK，不分频

  TACCR0 = RTIMER_ARCH_SECOND;

//#error NEED TO UPDATE clock.c to match interval!

#endif

  /* Initialize ccr1 to create the X ms interval. */

  /* CCR1 interrupt enabled, interrupt occurs when timer equals CCR. */

  TACCTL1 = CCIE;

  /* Interrupt after X ms. */

  TACCR1 = INTERVAL;

  /* Start Timer_A in continuous mode. */

  TACTL |= MC1;

  count = 0;

  /* Enable interrupts. */

  eint();

}

多任务示例

两个任务分别反转LED1、LED2，它们延时的时间互不相同，LED1为1s，LED2为0.5s。

main.c

#include  

#include

#include

#include

#include

#include

unsigned int idle_count = 0;

#define Contiki_etimer_DelayMS(MS)

    etimer_set(&et, MS/(1000/CLOCK_SECOND));

    PROCESS_WAIT_EVENT_UNTIL(etimer_expired(&et))

PROCESS(led1_blink_process, 'Led1');

AUTOSTART_PROCESSES(&led1_blink_process);

PROCESS_THREAD(led1_blink_process, ev, data)

{

    static struct etimer et;

    PROCESS_BEGIN();

    while(1)

    {

    P1OUT |= BIT0; // set P1.0

        Contiki_etimer_DelayMS(1000);

        P1OUT &= ~BIT0; // reset

        Contiki_etimer_DelayMS(1000);

    }

    PROCESS_END();

}

PROCESS(led2_blink_process, 'Led2');

AUTOSTART_PROCESSES(&led2_blink_process);

PROCESS_THREAD(led2_blink_process, ev, data)

{

    static struct etimer et;

    PROCESS_BEGIN();

    while(1)

    {

    P1OUT |= BIT6; // set P1.6

        Contiki_etimer_DelayMS(500);

        P1OUT &= ~BIT6; // reset

        Contiki_etimer_DelayMS(500);

    }

    PROCESS_END();

}

/**

 * main.c

 */

int main(void)

{

WDTCTL = WDTPW | WDTHOLD; // stop watchdog timer

//16Mhz

if (CALBC1_16MHZ==0xFF) // If calibration constant erased

{

while(1); // do not load, trap CPU!!

}

DCOCTL = CALDCO_16MHZ; // 调取出厂校准后存储在Flash中的参数

BCSCTL1 = CALBC1_16MHZ; // 将DCO设为16MHz

BCSCTL2 |= DIVM_0 | DIVS_0; // MCLK、SMCLK均不分频

BCSCTL3 |= LFXT1S1; // 将ACLK时钟源设为内部低频振荡器, 其标称值是 12kHz, 受温度和供电电压影响（范围 4kHz~20kHz）

// //-----在P1.0上输出ACLK----

// P1SEL |= BIT0;

// P1DIR |= BIT0;

//-----在P1.4上输出SMCLK----

P1SEL |= BIT4;

P1DIR |= BIT4;

P1DIR |= BIT0;              // Set P1.0 to output direction

P1DIR |= BIT6;              // Set P1.6 to output direction

clock_init();

process_init();

process_start(&etimer_process, NULL);

// autostart_start(autostart_processes);

process_start(&led1_blink_process, NULL);

process_start(&led2_blink_process, NULL);

while(1)

{

    do

    {

    } while(process_run() > 0);

    idle_count++;

    /* Idle! */

    /* Stop processor clock */

    /* asm('wfi'::); */

  }

return 0;

}

内存使用情况

效果

LED1：理论1s 实测1.097s 误差9.7%

LED2：理论0.5s 实测0.547s 误差9.4%