与其他现有的反作用轮独轮车机器人相比，本次开源的渡轮机器人Wheelbot 具有如下独特功能：

（1）对称：Wheelbot 的设计是对称的，因此它的滚轮和反作用轮是相同的。反过来，两个轮子都可以充当滚动轮或反作用轮。从实用的角度来看，这样的设计减少了不同 3D 打印部件的数量，从而更容易构建您自己的机器人。
（2）卷起：Wheelbot 可以使用我们称之为“卷起”的滚轮从任何初始位置自行竖立。
（3）站立：Wheelbot 可以使用其反应轮从任何初始位置自行竖立，我们称之为“站立”。
（4）扛干扰：Wheelbot 的电子和机械设计结合了具有高扭矩重量比的无刷电机和紧凑型轮子，Wheelbot 能够拒绝相当大的干扰。
（5）板载电源和射频通信：Wheelbot 带有自己的板载电源，采用四节 3S 锂聚合物电池的形式，可实现长达 30 分钟的无电缆平衡。此外，机器人通过射频加密狗与计算机通信，因此可以完全无线操作。

解决方案框图