uC/OS II 学习心得(转)

各位感兴趣的进来后，可别以为我已经是什么高手了，那说明我的题目把大家误导了，其实我是想写一个学习实时操作系统uc/os ii的日记，记下我的学习之路，当然这其中包含我的错误理解。以前看到的精辟文章都是各位在取得了小成，有了一定的心得，并经过实际检验之后，确认无误后共享给大家的。而我的打算是，只是记录自己短时间内的理解，错误是在长时间后方能得到纠正的，所以其中的错误想请大家指出，进而加快我的理解，学习的过程，这也是我的目的之一。另外就是希望和刚刚踏入，或有想法踏入嵌入式系统的朋友们一起讨论，共同进步。
         我做过一段时间的硬件，控制器用的是51单片机，程序都是采用前后台的方式，还没有系统的开发过产品(还没有毕业呢)。最近看到arm的兴起，决定尝试一下，正好楼下实验室的一个哥们买了一块周立功的开发板，可一蹭一蹭，没有开发板估计我也懒得学，有了块板子，就来劲了。
        因为有硬件的底子，我也没有去看arm控制器的介绍，首先把不上系统的例程序先跑了一遍，自己在把几个板子上具有的功能，融合起来，编了一个程序，稍微了解一下板子的功能。这次学习的重点不是这块，就敷衍了一下。首先声明这都是目前学习中我的个人理解，一定会有错误的，目的是希望大家指出。然后就向着期待已久的移植操作系统进发了，又怕又喜呀。先移例子，按照要求把source文件夹放在了software\ucos-II文件夹下，在这个文件夹下，存放得是系统移植的例子，其中有三个文件夹arm_pc,source,lpc2100是和系统移植相关的。
       source中存放的是uc/os的源码，
       lpc2100中存放的是关于arm控制器的文件。这个文件夹中的代码应当是和具体的控制器直接相关的，应当是根据实际情况进行修改的。   
       第三个文件arm_pc中存放的是pc机上的一些应用程序经过修改的，没有仔细看，我觉得现在还用不着。
       因为我是做硬件的，喜欢从本质上看到程序是怎么运行的，操作系统是如何工作的，这一点我觉得汇编程序最能体现程序运行的流程了。
我首先看了一下主函数，很简单，
//void main (void)          //change bu cmj
int main (void)
{
    PC_DispClrScr(DISP_FGND_WHITE + DISP_BGND_BLACK);      /* Clear the screen        */
    OSInit();                                              /* Initialize uC/OS-II                      */
    PC_DOSSaveReturn();                                    /* Save environment to return to DOS        */
//del by cmj   
//    PC_VectSet(uCOS, OSCtxSw);                             /* Install uC/OS-II's context switch vector */
    RandomSem   = OSSemCreate(1);                          /* Random number semaphore                  */
    OSTaskCreate(TaskStart, (void *)0, &TaskStartStk[TASK_STK_SIZE - 1], 0);
    OSStart();                                             /* Start multitasking                     */
}
关于pc的函数我不感兴趣，我学习东西的过程是先总体浏览，不求很懂（能懂最好了），主程序中首先进行了操作系统初始化，然后创建了一个任务，最后启动了多任务运行环境。太简单了。再往下看创建的任务子函数TaskStart(),在这个函数中又创建了10个人物。这时浏览一遍后的感性认识。接下来通过看书，了解到在启动多任务环境前需要至少创建一个任务，我想TaskStart()任务就应该是这个原因放在了 OSStart()之前。
        接着出现了困扰我几天的问题，到现在还是没明白。任务之间是如何切换的，操作系统何时退出当前任务，去寻找优先级最高的就绪的任务。查资料，网上询问。得到一个答案。中断级任务调度，和任务级调度。我的理解是当发生中断时，操作系统内核判断此时是否有更高优先级的就绪任务，有的话进行任务调度。任务级调度就是当前任务在执行过程中主动执行任务调度，将权力交给内核。
        但是这个中断是怎么产生的呢，我又看到了时钟节拍的概念，时钟节拍(clock tick)：P67页中说道时钟节拍是特定的周期性中断。有两种作用：这种周期性的定时中断一来为内核提供一个时间标准，例如某个任务要延时多长时间，可以通过纪录这种中断来完成(中断的时间是已知的，但应当是可更改的)，二 为任务切换提供了时间片，任务之间的调度是按时完成的，就是在一个时钟节拍后来进行P68-P69中的图形说明了这一点。以前不明白每个任务是一个死循环，在每个程序中都有一个OSTimeDly(),这个函数是将任务挂起，将控制权交给内核，内核进行任务调度，从就续的任务中找到优先级最高的任务执行，这是一种调度。那么当一个低优先级任务在执行时，如果在等待一个信号，可能要等很长时间，那么内核不能一直在这里等待这个信号的到来，别的高优先级任务可能已经就绪，那么就需要进行任务调度，何时调度呢？这时就应该是时钟节拍所起到的作用，每一个时钟节拍到达后进入中断处理函数，进行任务调度。
        所以总的理解应当是内核在每个时钟节拍到来时进行一次任务调度，这是大前提，使每个任务都有相同的权利执行相同的时间。有时个别任务在一个时钟节拍内早已完成，这时需要向内核提前交权，让内核进行任务调度。
         到目前为止我的理解就是这样的，苦于周围无人探讨，遂发帖请大家指正。我将继续努力，我的目标是理解系统是如何工作的。

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