EEWORLD大学堂----机器人学

机器人学：https://training.eeworld.com.cn/course/4727

本课程旨在提供机器人学之专业知识，让同学深入了解机器人的内涵，课程以多轴机器人系统为主，详细介绍其定义、系统架构、静力结构限制、路径规划、动力学、控制、遙控操作、以及机器人与社会等，修课同学需实践一软体机器人模拟系统。

这里的A1是错误的，想想Z1旋转轴在世界坐标系中始终是（0，-1，0），这里是（S1,-C1,0）,很明显，第一轴旋转根本不会改变Z1的旋转轴。

A1=Matrix(4, 4, [[cos(theta1), -sin(theta1), 0, 0], [0, 0, -1, 0], [sin(theta1), cos(theta1), 0, d1], [0, 0, 0, 1]])