【 XMC4800 Relax EtherCAT Kit测评】+上手DAVE，XMC4800 EtherCAT从站模块例程简析
本次主要简单的分享一下XMC4800 relax kit EtherCAT从站例程的分析，为下一步我们添加自己的应用打下基础。
EtherCAT总线技术源自德国倍福公司，物理介质一般采用RJ45网络接口，即普通的网线形式，该技术最大的特点是实时性好，为什么会这样，主要是因为它对采用标准格式的以太网数据帧，但是重新定义了报文格式，满足EtherCAT硬件接口的处理需求，最终使得软硬件能完美结合。EtherCAT总线技术采用的是主—从模式，分为主站和从站，XMC4800系列单片机是面向从站开发的，也有XMC4800做主站的方案，例如基于SOME的，具体可以github上找找。
春节年前这几天看了看XMC4800 EtherCAT《从站例程用户指南》，里面关于工具、上位机测试环境等介绍的很清楚，可以说是手把手教你使用XMC4800的ESC模块，这里简单分析和总结一下。
1. 关于ESC开发工具，SSC Tool软件工具是主角，必须要用到。我们自己开发相关的EtherCAT从站时，一般涉及到的输入、输出量，布尔类型或者INT类型都是在一个excel里面定义的，而SSC 工具通过这个excel表对应自动生成相关的从站协议栈代码。
2. SSC软件工具的使用需要涉及2个文件，上面的excel表是1个，还有1个是与MCU厂家IDE对应的相关的xml文件，这个文件与上面的excel文件配合，会生成符合ETG从站规范的协议栈，同时也会生成TwinCAT主站里的EtherCAT从站描述文件（生成后，需要手动存放在twincat软件目录里）。
3. 我使用的是英飞凌提供最新V3.1版本的ESC例程，这个例程可以从DAVE软件中安装得到。与之前的例程相比，相关接口程序已经移植到main.c中了。
4. 最重要的与指南里一直，首先是我们需要注意的是应用涉及到的输入输出如何映射出去。具体看下图：这里使用很简单，用的是memcpy函数，直接将数据拷贝，实现映射，非常简单！
5. 输入输出口在xmc4800 kit中具体对应的是哪里呢？可以参考process_app()函数中的定义，这个函数非常重要，我们要添加自己的应用也是在这里，这里定义的变量名实际上是之前在excel表里定义的名称。比如OUT_GEN_Bit1,都是之前excel里定义好的。
6. 上图可以看出，这里把XMC4800的led灯、按钮资源分别与输入端口、输出端口（相对于主站而言的）进行了对接，也就是我们会在主站TwinCAT软件中操作相关的OUT位，就可以操作相应的LED灯。我们在操作XMC4800 kit板上的2个按钮时，相应的IN位就变化了，这里不再截图说明了。
7. Process_app函数不是ETG官方定义的，我们需要把这个函数添加到相应的协议栈函数中。如下图：
8. 在应用设计时，我们完全可以依靠英飞凌提供的这个例程，来完成自己的从站硬件开发，而不需要考虑更深层次的协议栈等。目前市场上的EtherCAT从站，一般都是开关量的IO模块，没有模拟量模块，通过这个例程简单的开发，就可以依靠ADC、DAC，来设计模拟量输入和输出模块。
9. XMC4800从站APP模块的配置，需要说明的是里面的4个引脚分配，如下图：
这里面没有标明引脚具体位置，其实是在ESC从站APP的Pin分配里，一个细节问题，需要注意。
10. 最后，编译相关的程序，下载运行，利用TwinCAT主站软件，让xmc4800 kit开发板在free run模式下，就可以看到相应通讯效果了。相关效果与指南手册一致，则说明程序配置没有问题。
猪年马上就要到了，当别人在与家人团圆时，我还在岗位坚守，一想到2018年自己的收获颇丰，现在的努力和辛苦就什么都不是了，2019年其实已经过去了一个月了，加油！
下个帖子，将会分享一下在EtherCAT从站例程基础上，添加自己的应用，并编写简单的TwinCAT PLC程序，敬请期待！！
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