[秀作品] 小白无障碍制作InMoov机械手

kikiwu 2019-4-12 14:37 楼主

这个机械手很久之前就在做了，但是没有做完，直到看到张禄的同步机械臂。我又开始了制作并完成了机械臂。最近收到LEE大大的赞助，准备把这次制作过程，写成详细教程，让小白无障碍制作！机械部分（可以说完成了机械部分，基本上完成了制作的大部分工作）
先从手指开始，手指5根，分别打印出来，经过打磨、钻孔，安装螺丝。器材：
      螺丝 20、25、30
      PLA    白色
      风筝线或鱼线
      舵机
      ……（持续更新）
3D打印模型文件分别为：
Auriculaire（小指）、ringfinger（无名指）、Index（食指）、Majeure（中指）、thumb(大拇指)

打印出手指部件

用锉刀修饰模型

钻孔后用AB胶粘接

穿线

注意线头打结！

再将指头盖用胶与指粘接

其余手指安装与之类似，注意每根手指两根线，分别用于弯曲和伸直手指。穿线时不要让两根线缠绕在一起。

五根手指打齐并正确穿线。

打印文件：WristsmallV3.stl

打印文件：WristlargeV4.stl

将大拇指两根线穿过手掌，注意我们使用了，上下两孔洞。

（持续更新中）6月4日外出一天陪朋友去常州看创客空间。

rotawrist3V2

rotawrist2.stl

rotawrist1V3.stl

组合后形态，构成手腕部分

robpart5V3.stl,将模型文件打印出来后，去除支撑如下图所示。

去除支撑后的模型

robpart4V3.stl如上述模型一样打印后去除支撑

组合后形态

RobServoBedV5，打印上图所示舵机床，将5个舵机按上图所示方式安装上。

servo-pulleyX5.stl,打印好以后，将舵机圆形多盘安装到此模型中，如上图所示
今天是高考，不过今年我不用监考，所以在家休息，烧锅接送孩子之余，继续我们的机械手安装。

小指无名指中轴安装，适当打磨后将中轴从孔中插入，注意控制手指弯曲和伸展的控制线不要缠绕，且分布与中轴两侧。

拇指中轴安装，适当打磨后，将其正确安装，方法如上。

安装注意确保中轴尾部进入孔内，如上图所示，否则会影响腕部中轴的安装。

用螺丝将手表面固定LOGO ——INMOOV

打印腕部齿轮

将齿轮与腕部固定

再将rotawrist3V2与其连接如上图。

内部齿轮组安装如图所示

腕部中轴安装，还是要注意线分布在中轴两侧。

中轴另一端用扣子扣住。

手掌与腕部安装完毕、

手臂前后片用AB胶水，粘接，为了使其粘接更为牢固可用夹子加以固定。

6月8号

物理电路连接图如下所示（使用5根弯曲传感器）

代码编写：原理很简单通过5根弯曲传感器的弯曲度，将其映射为舵机的旋转角度。

// Controlling a servo position using a potentiometer (variable resistor)
// by Michal Rinott <http://people.interaction-ivrea.it/m.rinott>
#include
Servo thumbservo,indexservo,middleservo,ringservo,littleservo; // create servo object to control a servo
int thumbpin = 0; // analog pin for thumb connect the flex sensor
int indexpin = 1; // analog pin for index connect the flex sensor
int middlepin = 2; // analog pin for middle connect the flex sensor
int ringpin=3; // analog pin for ring connect the flex sensor
int littlepin=4; // analog pin for little connect the flex sensor
int val1,val2,val3,val4,val5; // variable to read the value from the analog pin
void setup()
{
thumbservo.attach(5); // attaches the servo on pin 5 for the thumb
indexservo.attach(6); // attaches the servo on pin 6 for index finger
middleservo.attach(9); // attaches the servo on pin 9 for the middle finger
ringservo.attach(10); // attaches the servo on pin 10 for the ring finger
littleservo.attach(11); // attaches the servo on pin 11 for the little finger
}
void loop()
{
val1 = analogRead(thumbpin); // reads the value of the potentiometer (value between 0 and 1023)
val1= map(val1, 768, 853, 0, 179); // scale it to use it with the servo (value between 0 and 180)
thumbservo.write(val1); // sets the servo position according to the scaled value
val2 = analogRead(indexpin); // reads the value of the potentiometer (value between 0 and 1023)
val2= map(val2, 768, 853, 0, 179); // scale it to use it with the servo (value between 0 and 180)
indexservo.write(val2); // sets the servo position according to the scaled value
val3 = analogRead(middlepin); // reads the value of the potentiometer (value between 0 and 1023)
val3= map(val3, 768, 853, 0, 179); // scale it to use it with the servo (value between 0 and 180)
middleservo.write(val3); // sets the servo position according to the scaled value
val4 = analogRead(ringpin); // reads the value of the potentiometer (value between 0 and 1023)
val4= map(val4, 768, 853, 0, 179); // scale it to use it with the servo (value between 0 and 180)
ringservo.write(val4); // sets the servo position according to the scaled value
val5 = analogRead(littlepin); // reads the value of the potentiometer (value between 0 and 1023)
val5= map(val5, 768, 853, 0, 179); // scale it to use it with the servo (value between 0 and 180)
littleservo.write(val5); // sets the servo position according to the scaled value
delay(10); // waits for the servo to get there
}