[转载] CANOpen网关连接汇川变频器案例

第一步，首先新建一个工程，添加主站设备，如下图 第二步，导入汇川变频器的 EDS 文件，如下两个图：

第三步，添加从站设备，如下图：

第四步：设置站地址，如图：

第五步，汇川变频器默认的配置如下，此顺序在这个项目是需要调整的，如下图：

第六步，调整 RPDO 顺序（子索引的排列顺序决定此子索引数据在 PDO 的位置），先删除，再重新添加，如下图：

第七步：调整完 RPDO 顺序为下图： 第八步：设置完 TPDO 的顺序为下图：

第九步：设置通道偏移，此偏移为每个子索引对应在 PLC 内的相对位置，如下图

第十步：设置错误控制，如下图：

第十一步：设置所有 TPDO 和 RPDO 的传输方式为周期同步（如果使用默认事件触发，变频器会丢数据），如下图： 第十二步：设置同步周期，可以根据实际需要设置合适的值，如下图： 第十三步：确认配置索引顺序和偏移，第二个站通道偏移顺序累加），如下图

第十四步：设置设备名称和 IP 地址，（注意：一定要和博途设置一致）

请注意在配置博途之前安装 GSD 文件： 每个从站对应 8 字节输入和 8 字节输出，对应关系如下：

最后配置完成，点击生成，然后设置通讯串口，选择正确串口，进行下载：