[分享] 机械手的灵敏度

硅步机器人Shadow灵巧手一共拥有24个自由度，其中20个由电机驱动，4个欠驱动。这24个自由度每一个都有与人类相近的运动范围，允许其做出与人手类似的动作。

硅步机器人Shadow灵巧手它还具备了129个内置传感器，可以对环境进行触觉感应。这也就意味着，当你带上触觉手套，操控灵巧手进行动作时，手套能够将灵巧手受到的力反馈回来，让你能够轻易地掌握力的大小、方向和距离。

硅步机器人Shadow灵巧手进行遥控时，人类的移动都会被发送到灵巧手上进行复制，并且实时同步出来。

用手套控制Shadow灵巧手抽木块，只要你的手足够稳，就能保证木块不会倒塌。

硅步机器人Shadow灵巧手允许佩戴者做出细微精准的动作，所以用它来叠杯子也毫无问题。

硅步机器人Shadow灵巧手

Shadow 灵巧手是英国Shadow Robot公司推出的先进仿人机器手， Shadow 其五指灵巧手无论是从力的输出还是活动的灵敏度，都可以与人手相媲美。机器人灵巧手作为人类活动肢体的有效延伸，以其能够完成灵活、精细的抓取操作，而成为机器人领域的热门研究方向。   

Shadow 灵巧手五指手和人类的手一样拥有24个自由度，并可以实现和人手一样的动作。各个关节通过直流电机驱动（可选气动）。手内部集成基于ROS的控制系统，并提供功能丰富的图形化控制界面，同时支持使用MoveIt！进行运动规划及三维仿真模拟。 机器人灵巧手具有通用性强、感知能力丰富、能够实现满足位置和力的闭环控制，精确、稳固抓取等优点。在空间探索、危险环境作业、医学工程、工业生产以及服务机器人等领域将发挥越来越重要的作用。

硅步机器人产品特点：

基于人手运动学：标准版本的五指手拥有和人手同等数量的24个关节（包括腕部），并拥有20个可单独控制的自由度，这是完全基于人手的运动方式进行设计开发的
人手相同的尺寸：整体大小与人手一致，方便模仿人类的手部动作，通过扩展指尖传感器以及用于远程控制的数据手套等，可轻易通过遥操作实现远程控制
实时反馈与控制：整机采用EtherCAT进行内部数据传输以及和远程控制端的通讯，通过高频率的反馈与控制周期，可以实时反馈多达120个以上的各种反馈数据，并进行相应的反馈控制
基于ROS的平台：整体软件架构完全基于ROS开发，对ROS平台100%兼容，并提供基于包括RQT的图形化界面，MoveIt！的运动规划与仿真等功能

硅步机器人产品应用：

AI & VR科研教育航空航天核能工业生物医学