[资料分享] Ti的C28x系列的DSP（28069）（28377D）使用经验

在一个项目中，笔者接触过这样一个通讯系统，整个系统的通讯架构大概如下图，典型的一主多从。

如果Slave_N的N超过10，那这样一个通讯系统还是比较复杂的。

笔者认为要这套系统有以下几点需要考虑：

1、通讯故障处理

（1）如果整个系统中，主机或这从机出现通讯故障，此时应该怎么处理？

笔者目前的做法是，每个DSP的CAN的收发函数，首先有一个故障检测，一旦检测到故障，则CAN停止收发数据，进入软件复位状态，如果没有检测到故障，则继续进行通讯。这故障是CAN寄存器总的故障位。但这个做法，笔者还没仔细测试过，是否有用，因为目前这套通讯系统还能够正常运行，没有出现特别奇怪的通讯故障问题。

Uint16 ECanFaultHandle(void) //从机的故障检测函数
{
        struct ECAN_REGS ECanaShadow;
 
        //ECanaRegs.CANTEC.bit.TEC //发送错误计数器
        //ECanaRegs.CANREC.bit.REC //接收错误计数器
 
      if (ECanaRegs.CANES.bit.EW == 1) //出现警告状态
      {
        EALLOW;
        ECanaShadow.CANMC.all = ECanaRegs.CANMC.all;
        ECanaRegs.CANMC.bit.SRES = 1;  //开始软件复位
        ECanaRegs.CANMC.bit.ABO = 1; //自动总线连接使能
        ECanaRegs.CANMC.all= ECanaShadow.CANMC.all;
        EDIS;
        return 0;
      }
      else if(ECanaRegs.CANES.bit.EP == 1) //被动错误
      {
        EALLOW;
        ECanaShadow.CANMC.all = ECanaRegs.CANMC.all;
        ECanaRegs.CANMC.bit.SRES = 1;  //开始软件复位
        ECanaRegs.CANMC.bit.ABO = 1; //自动总线连接使能
        ECanaRegs.CANMC.all= ECanaShadow.CANMC.all;
        EDIS;
        return 0;
      }
      else if(ECanaRegs.CANES.bit.BO == 1) //离线
      {
        EALLOW;
        ECanaShadow.CANMC.all = ECanaRegs.CANMC.all;
        ECanaRegs.CANMC.bit.SRES = 1;  //开始软件复位
        ECanaRegs.CANMC.bit.ABO = 1; //自动总线连接使能
        ECanaRegs.CANMC.all= ECanaShadow.CANMC.all;
        EDIS;
        return 0;
      }
      else return 1;
 
}
（2）如果主机通讯没有故障，而从机出现故障怎么办？

笔者的做法是，主机会对从机的CAN通讯进行检测，一旦检测到某个从机不再发送数据，则主机会报一个CAN通讯故障，提示用户检查故障源。

2、总线的带宽

一主多从的通讯系统，如果主机和从机同时进行向CAN总线发送数据，此时CAN总线的数据势必非常多，但CAN总线的带宽是有限制的，当从机越来越多的时候，这势必会影响数据传输的速度，为了避免这个现象，怎么办？

当Slave_N的N超过20之后，该主机与从机该采用怎样的方式进行通讯呢？

笔者目前的做法，是采用的是主机请求，从机响应的方式，即一问一答，这有点类似Modbus协议。这样的方式，势必能够保证单位时间CAN总线的带宽不会影响数据传输的速度，但这种做法的缺点，如果从机数量过多，主机遍历从机的时间肯定越来越长，笔者认为，针对这种情况，一方面可以提高CAN通讯的波特率，另一方面可以缩短主机访问从机的周期。

3、通讯的效率

通讯效率，这个词可能描述得不够恰当，但针对这个一主多从的系统，我们确实得考虑，数据交换的数量，数据交换的便利性，代码量等方面的问题。在本次系统设计时，从机作为仅仅作为被动相应者，只有主机请求时，从机才会响应，所有从机只对主机负责，一个从机不请求另一个从机，也不响应另一个从机。

目前本次系统采用简化版的CANOpen协议，真正的CANOpen协议，笔者没有还接触过，这个CANOpen协议是基于CAN的标准帧而制定的。