[求助] 编码器的问题

我用STM32F103VCT6写了一个编码器的程序，拉线编码器。

不准。比如，拉起来脉冲个数200，松开按说应该是0，起码0左右。

可是不是0，差得远。也就是说检测到的脉冲增加的值和减少的值不一样，误差比较大。

电路：

代码：

//定时器3通道1输入捕获配置

TIM_ICInitTypeDef  TIM3_ICInitStructure;

void TIM3_Cap_Init(u16 arr,u16 psc)
{     
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
  NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);    //使能TIM3时钟
     RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC, ENABLE);  //使能GPIOC时钟
    
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin  = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;  //PC6,C7 清除之前设置  
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; //上拉输入  
    GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);
    
    GPIO_PinRemapConfig(GPIO_FullRemap_TIM3, ENABLE);
    GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_6);                        
    GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_7);    
    
    //初始化定时器5 TIM5     
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设定计数器自动重装值 
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc;     //预分频器   
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式
    TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位
  
    //初始化TIM5输入捕获参数
    TIM3_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1; //CC1S=01     选择输入端 IC1映射到TI1上
    TIM3_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising;    //上升沿捕获
    TIM3_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI; //映射到TI1上
    TIM3_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;     //配置输入分频,不分频 
    TIM3_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0x00;//IC1F=0000 配置输入滤波器 不滤波
    TIM_ICInit(TIM3, &TIM3_ICInitStructure);
    
    //中断分组初始化
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQn;  //TIM3中断
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2;  //先占优先级2级
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;  //从优先级0级
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道被使能
    NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);  //根据NVIC_InitStruct中指定的参数初始化外设NVIC寄存器 
    
    TIM_ITConfig(TIM3,TIM_IT_Update|TIM_IT_CC1,ENABLE);//允许更新中断 ,允许CC1IE捕获中断    
    
  TIM_Cmd(TIM3,ENABLE );     //使能定时器5
   

}

u8  TIM3CH1_CAPTURE_STA=0;    //输入捕获状态                            
u16    TIM3CH1_CAPTURE_VAL;    //输入捕获值
 
//定时器5中断服务程序     
void TIM3_IRQHandler(void)
{ 

     if((TIM3CH1_CAPTURE_STA&0X80)==0)//还未成功捕获    
    {      
        if (TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_Update) != RESET)
         
        {        
            if(TIM3CH1_CAPTURE_STA&0X40)//已经捕获到高电平了
            {
                if((TIM3CH1_CAPTURE_STA&0X3F)==0X3F)//高电平太长了
                {
                    TIM3CH1_CAPTURE_STA|=0X80;//标记成功捕获了一次
                    TIM3CH1_CAPTURE_VAL=0XFFFF;
                }else TIM3CH1_CAPTURE_STA++;
            }     
        }
    if (TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_CC1) != RESET)//捕获1发生捕获事件
        {    
            if(TIM3CH1_CAPTURE_STA&0X40)        //捕获到一个下降沿         
            {          
                    if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC,GPIO_Pin_7)==1)
                    
                        Encoder.LongInt++;
                    
                    else
                        Encoder.LongInt--;
                    
                TIM3CH1_CAPTURE_STA|=0X80;        //标记成功捕获到一次高电平脉宽
                TIM3CH1_CAPTURE_VAL=TIM_GetCapture1(TIM3);
               TIM_OC1PolarityConfig(TIM3,TIM_ICPolarity_Rising); //CC1P=0 设置为上升沿捕获
            }else                                  //还未开始,第一次捕获上升沿
            {
                TIM3CH1_CAPTURE_STA=0;            //清空
                TIM3CH1_CAPTURE_VAL=0;
                 TIM_SetCounter(TIM3,0);
                TIM3CH1_CAPTURE_STA|=0X40;        //标记捕获到了上升沿
               TIM_OC1PolarityConfig(TIM3,TIM_ICPolarity_Falling);        //CC1P=1 设置为下降沿捕获
            }            
        }                                                
     }
 
    TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_CC1|TIM_IT_Update); //清除中断标志位
 
}
。。。。。。。。。。。。。。。。

TIM3_Cap_Init(0XFFFF,36-1);    //以2Mhz的频率计数 

端口配置的上拉输入，还是应该配置为复用？

如果配置为复用，那管脚还能作为IO口使用吗？谢谢

如果是高速脉冲，你这样中断方式，而且中断处理里面太多逻辑也得不到及时响应，丢脉冲很正常

不是高速脉冲，是拉线编码器。

现在发现，主程序里任务多了，就丢的多。

任务执行的少，就不怎么丢。可是这是中断呀！

TIM3CH1_CAPTURE_STA在主函数里面有用到吧，主函数在在执行过程中，变量被设置之后，中断一来，这个变量不成立，就有可能会丢脉冲。任务一多更加明显，

要么使用DMA捕获脉冲，要么用STM32的定时器的编码器模式

谢谢！

主函数里是这样的：

if(TIM3CH1_CAPTURE_STA&0X80)//成功捕获到了一次上升沿
        {
            

            
            TIM3CH1_CAPTURE_STA=0;//开启下一次捕获
        }

用DMA捕获脉冲能区分正反方向吗？

不行的话，我用编码器方式。

用编码器方式吧

拉线编码器是什么，没有用过

好的

一种编码器，一拉线，就产生脉冲

不会溢出

建议

1、首先使用示波器看看脉冲有没有变形或确定脉冲是否能够驱动输入电路。这个我吃过亏的！！

2、使用计数功能，预估一个时间，取计数器的值。两个计数器哦。程序比较复杂的，效果相当好

看你的代码里还要判断脉冲，脉冲采集你是用软件实现的吗？

STM32支持编码器模式，在定时器的Combined channels里选择Encoder mode，就可以直接读取编码器的计数，怎么动计算增减，你只需要在溢出中断里处理溢出事件即可。

谢谢！你这个程序我不知道怎么写

好的，谢谢。我用编码器模式

还有问题请教。

这是拉线编码器说明书，总共可以产生100000个脉冲。

我不熟悉编码器方式。我要求拉的时候脉冲个数增加，放开脉冲个数减少。

编码器方式能做到吗？谢谢！

 

如13楼所答，我觉得可行

拉线编码器，我刚刚去搜了下，就是线性位移编码器？

兄弟这是“增量式编码器”。这个比较复杂，首先的看设备有没有弹性。你最好了解一下编码器原理

下载中心有这方面的资料，如果还是不太懂可以看看资料。

https://download.eeworld.com.cn/eewsearcher?kw=%E4%BD%8D%E7%A7%BB%E4%BC%A0%E6%84%9F%E5%99%A8