μCOSII 下的步进电机控制，高手帮忙看看

hero886666 2009-6-17 19:06 楼主

/*
电脑鼠设计任务安排
1，按键做开关
2，用LED8闪烁表示开，不亮表示关
3，AD采样设置电脑鼠快慢，调节步进电机的转速
4，用LED1～LED5表示电脑鼠速度，LED1亮最慢，5个都亮最快
5，p0.9的状态值做正反转标志
*/
#include "config.h"

#define KEY    1<<20
#define LED1    1<<16    // P2.16
#define LED2    1<<17    // P2.17
#define LED3    1<<18    // P2.18
#define LED4    1<<19         // P2.19
#define LED5    1<<20    // P2.20
#define LED6    1<<21    // P2.21
#define LED7    1<<22    // P2.22
#define LED8    1<<23    // P2.23

#define MOTOA       1<<24    // P2.24
#define MOTOB 1<<25 // P2.25
#define MOTOC 1<<26 // P2.26
#define MOTOD 1<<27 // P2.27
#define MOTOCON (MOTOA | MOTOB | MOTOC |MOTOD)  // MOTO控制字

void DelayNS(uint32  dly);
void MOTO_Mode1(uint8 i);             // A-B-C-D

void FireKey(void *pdata);
void AdjustSpeed(void *pdata);
void Running(void *pdata);
void MouseRunning(void *pdata);
void Reverse(void *pdata);

void MouseInit(void);
void PowerOn(void);
void PowerOff(void);
void ReadAD_SetSpeed(void);

volatile int MouseRun=0,speed=0,direction=0;

OS_STK TaskStk [5][128];

int main (void)
{
OSInit();
/*
点火开关 FireKey
速度调节 AdjustSpeed
运行状态 Running
方向控制 Reverse
驱动输出 MouseRunning
*/
OSTaskCreate(FireKey ,(void *)0, &TaskStk[0][128 - 1], 2);
OSTaskCreate(AdjustSpeed ,(void *)0, &TaskStk[1][128 - 1], 3);
OSTaskCreate(Running ,(void *)0, &TaskStk[2][128 - 1], 4);
OSTaskCreate(Reverse ,(void *)0, &TaskStk[4][128 - 1], 5);
OSTaskCreate(MouseRunning ,(void *)0, &TaskStk[3][128 - 1], 6);/* 该任务无等待事件，必须是最低优先级 */
OSStart();
return 0;
}

void MouseInit(void)
{ int i;
PINSEL1 = PINSEL1 & (~(1<<23)) | 1<<22; // 设置P0.27连接到AIN0

// 进行ADC模块设置，其中x< ADCR = (1 << 0)                   | // SEL = 1 ，选择通道0
         ((Fpclk / 1000000 - 1) << 8) | // CLKDIV = Fpclk / 1000000 - 1 ，即转换时钟为1MHz
         (0 << 16)                   | // BURST = 0 ，软件控制转换操作
         (0 << 17)                   | // CLKS = 0 ，使用11clock转换
         (1 << 21)                   | // PDN = 1 ，正常工作模式(非掉电转换模式)
         (0 << 22)                   | // TEST1:0 = 00 ，正常工作模式(非测试模式)
         (1 << 24)                   | // START = 1 ，直接启动ADC转换
         (0 << 27); // EDGE = 0 (CAP/MAT引脚下降沿触发ADC转换)
OSTimeDly(10);
i = ADDR; // 读取ADC结果，并清除DONE标志位

IO2DIR = LED1 | LED2 | LED3 | LED4 | LED5 | LED8  | MOTOCON;    // 配置LED、MOTO控制I/O方向
IO2SET = LED1 | LED2 | LED3 | LED4 | LED5 | LED8  ;    // 关闭所有的LED灯和MOTO输出
IO2SET = MOTOCON;// 关闭所有的MOTO输出

PowerOff();
}

void PowerOff(void)
{
MouseRun = 0;
IO2CLR = MOTOCON;
IO2SET = LED1 | LED2 | LED3 | LED4 | LED5 | LED8;
}

void PowerOn(void)
{
MouseRun = 1;

ReadAD_SetSpeed();
}

void FireKey(void *pdata)
{
/*
点火开关 FireKey 任务
检查是否按了点火开关，并做相应的处理。
*/
TargetInit ();
MouseInit();

while (1)
{
      if( (IO0PIN&KEY) == 0 )  {
         OSTimeDly(3);
         if( (IO0PIN&KEY) == 0 ) {
            while( (IO0PIN&KEY) == 0 )
            OSTimeDly(2);            //如果没有时间延时，系统将可能被键盘卡住
            if(MouseRun == 0)
            PowerOn();
            else
            PowerOff();
         }
      }

OSTimeDly(50);
}
}

void ReadAD_SetSpeed(void)
{
int  ADC_Data;

ADCR = (ADCR&0x00FFFF00)|0x01|(1 << 24); // 设置通道1，并进行第一次转换
while( (ADDR&0x80000000)==0 );             // 等待转换结束
ADC_Data = (ADDR>>6)&0x3ff; // 读取ADC结果，10位有效数据d6～d15

speed = ADC_Data /205;             // ADC_Data的值是0～1023，speed值将是0～4，表示设置5级速度
}

void AdjustSpeed(void *pdata)
{
/* 速度调节 AdjustSpeed 任务
通过检测AD转换信息，调节步进电机的换相延时参数，从而达到调节速度的作用。
*/
while (1)
{
      if(MouseRun == 1){
ReadAD_SetSpeed();
      }

OSTimeDly(50);
}
}

void Reverse(void *pdata)
{
/* 判断正反转任务
通过检测p0.9端口的值决定正反转，注意切换方向时的处理。
*/
int t;
while (1)
{
      if(MouseRun == 1){
if( IO0PIN&(1<<9) )
t = 1;
else
t = 0;
if (t!=direction){
MouseRun = 0;
OSTimeDly(200);
direction = t;
MouseRun = 1;
}
      }

OSTimeDly(50);
}
}

void Running(void *pdata)
{
/*
运行状态 Running 任务
显示运行状态（开关状态、速度大小）
还可加入WDT内容，当系统异常后重新复位
*/
int count=0;
while (1)
{
if(MouseRun==1){
if(count++<4)
IO2CLR = LED8; // 开关状态显示
         else
            IO2SET = LED8;
         count %= 7;

      switch(speed){ // 显示速度大小
      case 0:
         IO2CLR = LED1;
         IO2SET = LED2 | LED3 | LED4 | LED5;
         break;
      case 1:
         IO2CLR = LED1 | LED2 ;
         IO2SET = LED3 | LED4 | LED5;
         break;
      case 2:
         IO2CLR = LED1 | LED2 | LED3;
         IO2SET = LED4 | LED5;
         break;
      case 3:
         IO2CLR = LED1 | LED2 | LED3 | LED4;
         IO2SET = LED5;
         break;
      case 4:
         IO2CLR = LED1 | LED2 | LED3 | LED4 | LED5;
         break;
      }
      }

      OSTimeDly(50);
}
}

void MouseRunning(void *pdata)
{
while(1){
      if(MouseRun == 1)
MOTO_Mode1(9-speed*2);
}
}

void DelayNS(uint32  dly)
{ uint32  i;

for(; dly>0; dly--)
{
      for(i=0; i<5000; i++);
}
}

/****************************************************************************
* 名称：MOTO_Mode1()
* 功能：单四拍程序
* 入口参数：uint8 i 延时参数，值越大，延时越久
* 出口参数：无
****************************************************************************/
void MOTO_Mode1(uint8 i)          // A-B-C-D
{
#define MOTO_ON(PIN) IO2SET = PIN
#define MOTO_OFF(PIN)    IO2CLR = PIN
if(direction)
{
      /* A */
      MOTO_ON (MOTOA);
      DelayNS(i);
      MOTO_OFF(MOTOA);
      /* B */
      MOTO_ON (MOTOB);
      DelayNS(i);
      MOTO_OFF(MOTOB);
      /* C */
      MOTO_ON (MOTOC);
      DelayNS(i);
      MOTO_OFF(MOTOC);
      /* D */
      MOTO_ON (MOTOD);
      DelayNS(i);
      MOTO_OFF(MOTOD);
}
else
{
      /* D */
      MOTO_ON (MOTOD);
      DelayNS(i);
      MOTO_OFF(MOTOD);
      /* C */
      MOTO_ON (MOTOC);
      DelayNS(i);
      MOTO_OFF(MOTOC);
      /* B */
      MOTO_ON (MOTOB);
      DelayNS(i);
      MOTO_OFF(MOTOB);
      /* A */
      MOTO_ON (MOTOA);
      DelayNS(i);
      MOTO_OFF(MOTOA);
}
}

******************************************
以上是代码，我也不知道到底完不完整，使用的开发板是周立功的LPC 2200，其他的都没问题，就是在速度控制上，要用到AD转换，我看着好像没有相应的代码，请问这个代码是不是完整的，假如是不完整的，我该怎么加？谢谢大牛们。