【RISC-V MCU CH32V103测评】- 10：改写之后的直流有刷电动机驱动程序

MianQi 2021-3-26 11:14 楼主

在这两个帖子内容的基础上：

1、第八十章、CH32V103应用教程——直流有刷电机按键控制 - https://bbs.21ic.com/icview-3088792-1-1.html

2、【RISC-V MCU CH32V103测评】- 9：电动机控制板 - https://bbs.eeworld.com.cn/thread-1159389-1-1.html

我在原代码的基础上，增加了两个文件：

motor_DC_brush.h

/*
 * motor_DC_brush.h
 *
 *  Created on: Mar 23, 2021
 *      Author: MQ
 */

#ifndef HARDWARE_MOTOR_MOTOR_DC_BRUSH_H_
#define HARDWARE_MOTOR_MOTOR_DC_BRUSH_H_

    static u16 pwmChannelPulse = 0;
    static u8  directionMotorCurrent = 0;
    static u8  stateMotorCurrent = 0;


/*
 * 这是源文件“motor_DC_brush.c”的头文件；
 * 声明5个函数，分别用于电动机的停止、左转、右转、加速、减速；
 * 这5个功能对应着5个按键：key_0, key_1, key_2, key_3, key_4;
 * 本程序专为一个PNP加一个NPN的推挽输出驱动电路用；
 * 本程序使用的MCU电路板为南京沁恒产CH32V103(C8T6);
 * 驱动对象为：直流有刷电动机。
* 两路PWM信号 - SetCompare1 与 SetCompare4 分别接PA8和PA11。
* PA8接 PNP（上管），PA11接NPN（下管）
*/

    void motorDCStop(void);
    void motorDCForward(void);
    void motorDCBackward(void);
    void motorDCSpeedUp(void);
    void motorDCSpeedDown(void);

#endif /* HARDWARE_MOTOR_MOTOR_DC_BRUSH_H_ */

motor_DC_brush.c

/*
 * motor_DC_brush.c
 *
 *  Created on: Mar 23, 2021
 *      Author: MQ
 */


/*
 * 这是头文件“motor_DC_brush.h”的源文件；
 * 定义5个函数，分别用于电动机的停止、左转、右转、加速、减速；
 * 这5个功能对应着5个按键：key_0, key_1, key_2, key_3, key_4;
 * 本程序专为一个PNP加一个NPN的推挽输出驱动电路用；
 * 上管（PNP）发射极接VCC（MCU），下管（NPN）发射极接GND。
 * 驱动对象为：直流有刷电动机。
 */

/*
 * 本程序使用的MCU电路板为南京沁恒产CH32V103(C8T6);
 * 本程序适用的电路板连接为：
 * key_0 --> PA2
 * key_1 --> PA3
 * key_2 --> PA4
 * key_3 --> PA5
 * key_4 --> PA6
 * PNP 基极 --> PA8
 * NPN 基极 --> PA11
 */

#include "timer.h"
#include "motor_DC_brush.h"

//电动机停车
void motorDCStop(void){
    //，。关闭PWM输出：
    TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1, DISABLE);

    /*LED指示当前开关状态：
     *LED0 和 LED1 都灭，电动机关；
     *LED0 开，LED1 关，电动机左转；
     *LED1 开，LED0 关，电动机右转。
     */
    GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_0);
    GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_1);

    //《》两路信号均无输出：
    //TIM_SetCompare1(TIM1,0);
    //TIM_SetCompare4(TIM1,0);
    stateMotorCurrent = 0;

    Delay_Ms(200);
}

//左转
void motorDCForward(void){
    //，。开启PWM输出：
    TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1, ENABLE);

    /*LED指示当前开关状态：
     *LED0 和 LED1 都灭，电动机关；
     *LED0 开，LED1 关，电动机左转；
     *LED1 开，LED0 关，电动机右转。
     */
    GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_0);
    GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_1);

    //《》两路信号均无输出：
    //TIM_SetCompare1(TIM1,0);
    //TIM_SetCompare4(TIM1,0);
    //Delay_Ms(200);

    TIM_SetCompare4(TIM1,pwmChannelPulse);
    TIM_SetCompare1(TIM1,0);

    directionMotorCurrent = 0;
    printf("DIR:%d\r\n",directionMotorCurrent);
}

//右转
void motorDCBackward(void){
    //，。开启PWM输出：
    TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1, ENABLE);

    /*LED指示当前开关状态：
     *LED0 和 LED1 都灭，电动机关；
     *LED0 开，LED1 关，电动机左转；
     *LED1 开，LED0 关，电动机右转。
     */
    GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_0);
    GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_1);

    //《》两路信号均无输出：
    //TIM_SetCompare1(TIM1,0);
    //TIM_SetCompare4(TIM1,0);
    //Delay_Ms(10);

    TIM_SetCompare1(TIM1,pwmChannelPulse);
    TIM_SetCompare4(TIM1,0);

    directionMotorCurrent = 1;
    printf("DIR:%d\r\n",directionMotorCurrent);
}

//加速
void motorDCSpeedUp(void){
    pwmChannelPulse += 50;                  //增加占空比，提高电机转速
    pwmChannelPulse = ARR < pwmChannelPulse ? ARR : pwmChannelPulse;    // 检查占空比的合法性
}

//减速
void motorDCSpeedDown(void){
    pwmChannelPulse -= 50;                  //增加占空比，降低电机转速
    pwmChannelPulse = ARR < pwmChannelPulse ? ARR : pwmChannelPulse;    // 检查占空比的合法性
}

相应地做了修改之后的主文件：

    /********************************** (C) COPYRIGHT *******************************
    * File Name          : main.c
    * Author             : WCH
    * Version            : V1.0.0
    * Date               : 2020/09/29
    * Description        : Main program body.
    *******************************************************************************/
    #include "debug.h"
    #include "led.h"
    #include "key.h"
    #include "timer.h"
    #include "motor_DC_brush.h"

    int main(void)
    {
        u8 t=0;

        USART_Printf_Init(115200);
        Delay_Init();                         //延时函数初始化
        LED_Init();                           //LED初始化
        KEY_Init();                           //按键初始化
        TIM1_PWMOut_Init();                   //PWM输出初始化
        TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1, DISABLE);

        printf("SystemClk:%d\r\n",SystemCoreClock);

        while(1)
        {
            t=KEY_Scan(0);      //得到键值

            switch(t)
            {
                case KEY0_PRESS:
                    motorDCStop();
                    break;

                case KEY1_PRESS:
                    if(stateMotorCurrent == 1) {
                        motorDCStop();
                        //Delay_Ms(200);
                        motorDCForward();
                    } else {
                        motorDCForward();
                    }
                    break;

                case KEY2_PRESS:
                    motorDCSpeedUp();
                    break;

                case KEY3_PRESS:
                    motorDCSpeedDown();
                    break;


                case KEY4_PRESS:
                    if(stateMotorCurrent == 0) {
                        motorDCStop();
                        //Delay_Ms(200);
                        motorDCBackward();
                    } else {
                        motorDCBackward();
                    }
                    break;

                default:
                    Delay_Ms(10);
            }
        }
    }

本帖最后由 MianQi 于 2021-3-26 11:14 编辑

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