[作品] 3“万里”树莓派小车——python学习（定时任务）

如果用Python搭建一个小车项目，那么定时任务是必不可少的。Python中定时主要有以下4种方法。

1. while循环中使用sleep 
2. threading模块中的Timer
3. sched模块
4. 定时框架APScheduler

上述4种方法的实现与特点网上很多介绍，结论就是APScheduler最好，而我主要的关注点为定时器的准确性和能够实现的最短定时是多少。

编辑如下代码（需要提前安装好APScheduler包），周期定时1ms，并输出当前时间与时间差。

import time
import datetime
from apscheduler.schedulers.blocking import BlockingScheduler
pre_time=0;
def func():
    global pre_time
    now = time.time()
    cha=now-pre_time
    pre_time=now
    print(now," ",cha)
scheduler = BlockingScheduler()
scheduler.add_job(func, 'interval', seconds=0.001, id='main')
scheduler.start()

      发现在运行的时候会经常报错，而且时间误差很大，都是偏大，将周期定时改为10ms，结果如下。

      运行起来没有了错误，但是仍然有±3%左右的误差。这个误差一个需要实时控制的项目中也是致命的，因此使用python中定时器来做实时定时任务是失败的。

我想这主要是和python执行代码效率低有关，Linux本身不是一个实时操作系统也是一个原因。

问题

Python在定时器方面这么拉胯，那是不是C语言会好一些呢？

源码

GitHub：https://github.com/wanli-car/Examples/blob/master/Python/Timer_APS.py

Gitee：https://gitee.com/wanli-car/Examples/blob/master/Python/Timer_APS.py

"万里"树莓派小车汇总贴:

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目录:

“万里”树莓派小车开张贴 

1“万里”树莓派小车——建立项目仓库

2“万里”树莓派小车——python学习（Thonny的使用）

3“万里”树莓派小车——python学习（定时任务）

4“万里”树莓派小车——C++学习（编译与运行，geany使用）

5“万里”树莓派小车——wiringPi学习（延时与线程模拟定时器）

6“万里”树莓派小车——wiringPi学习（PWM与外部中断模拟定时器）

7“万里”树莓派小车——RPi.GPIO学习（PWM与外部中断模拟定时器）

8“万里”树莓派小车——socket学习（本机通讯）

9“万里”树莓派小车——socket学习（TCP两机通讯）

10“万里”树莓派小车——socket学习（UDP两机通讯）

11“万里”树莓派小车——socket学习（Android发送）

12“万里”树莓派小车——socket学习（Android收发）

13“万里”树莓派小车——配件准备

14“万里”树莓派小车——电机驱动学习

15“万里”树莓派小车——光电编码器学习（正反转的判断）

16“万里”树莓派小车——光电编码器学习（转速的获取）

17“万里”树莓派小车——VSCode学习（编译和调试）

18“万里”树莓派小车——Makefile学习

19“万里”树莓派小车——VSCode学习（多C文件链接调试）

20“万里”树莓派小车——电机控制学习（控制速度）

21“万里”树莓派小车——电机控制学习（4轮速度控制）
22“万里”树莓派小车——手机遥控电机转动

23“万里”树莓派小车——无屏幕连接树莓派

24“万里”树莓派小车——树莓派64位系统bullseye跑分测试

25“万里”树莓派小车——纳姆轮控制

26“万里”树莓派小车——程序开机启动

27“万里”树莓派小车——固定和获取树莓派IP地址

28“万里”树莓派小车——小车组装

29“万里”树莓派小车——直行偏向问题与新控制模式

30.“万里”树莓派小车——第一阶段完成展示（从零开始介绍）

汇总（已更新12篇）：lb8820265的“万里”树莓派小车开源分享

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