【二哈识图人工智能视觉传感器】5.串口通讯
二哈默认的通讯的波特率为9600，8位数据。
依据DFRobot 串口通信协议使用主机与二哈传感器进行通讯。
二哈的通信命令帧格式如下：
|
帧头 |
目的地址 |
数据长度 |
命令字 |
数据 |
校验和 |
|
|---|---|---|---|---|---|---|
|
0x55 |
0xAA |
1字节 |
1字节 |
1字节 |
数据1～数据n |
1字节 |
通讯格式的帧头是固定的，为0x55和0xAA，目标地址是二哈的地址，默认为0x11，命令字，命令字为返填主机发来的命令字。
命令字发送0x23，查看二哈学习到内容：
命令如下：
|
帧头 |
目的地址 |
数据长度 |
命令字 |
校验和 |
|
|---|---|---|---|---|---|
|
0x55 |
0xAA |
0x11 |
0x00 |
0x23 |
0x33 |
也可以发送0x24，查看二哈学习块的内容：
|
帧头 |
目的地址 |
数据长度 |
命令字 |
校验和 |
|
|---|---|---|---|---|---|
|
0x55 |
0xAA |
0x11 |
0x00 |
0x24 |
0x34 |
当二哈接收到数据后，按照同样的协议内容返回两条数据内容：分别是命令字为0x29和0x2A。
0x29的数据内容如下：
|
帧头 |
目的地址 |
数据长度 |
命令字 |
数据 |
校验和 |
|
|---|---|---|---|---|---|---|
|
0x55 |
0xAA |
0x11 |
0x0A |
0x29 |
0x01 0x00 0x01 0x00 0x05 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 |
0x34 |
数据内容解析如下：
|
十六进制 |
说明 |
|
0x01 |
来自 HUSKYLENS 的块和箭头数（低字节 = 0x0001） |
|
0x00 |
来自 HUSKYLENS 的块和箭头数（高字节 = 0x0001） |
|
0x01 |
HUSKYLENS 学习到的 ID 数量（低字节 = 0x0001 |
|
0x00 |
HUSKYLENS 学习到的 ID 数量（高字节 = 0x0001） |
|
0x05 |
当前帧号（低字节= 0x0005） |
|
0x00 |
当前帧号（高字节= 0x0000） |
|
0x00 |
保留 |
|
0x00 |
保留 |
|
0x00 |
保留 |
|
0x00 |
保留 |
0x2A的数据内容如下：
|
帧头 |
目的地址 |
数据长度 |
命令字 |
数据 |
校验和 |
|
|---|---|---|---|---|---|---|
|
0x55 |
0xAA |
0x11 |
0x0A |
0x2A |
0x2C 0x01 0xC8 0x00 0x0A 0x00 0x14 0x00 0x01 0x00 |
0x58 |
数据内容解析如下：
|
十六进制 |
说明 |
|
0x2C |
X 块中心（300 的低字节 = 0x012C，范围：0-319） |
|
0x01 |
X 块中心（300 的高字节 = 0x012C，范围：0-319） |
|
0x C8 |
Y 块中心（200 的低字节 = 0x00C8，范围：0-239） |
|
0x00 |
Y 块中心（200 的高字节 = 0x0000，范围：0-239） |
|
0x0A |
块宽度（低字节 = 0x000A，范围：0-319） |
|
0x00 |
块宽度（高字节 = 0x0000，范围：0-319） |
|
0x14 |
块高度（低字节 = 0x0014，范围：0-239） |
|
0x00 |
块高度（高字节 = 0x0000，范围：0-239） |
|
0x00 |
ID，见上面的ID含义（低字节=0x0001） |
|
0x00 |
ID，见上面的ID含义（高字节=0x0001） |
实际测试如下：
二哈没有识别物体时，发送指令，只回复0x29的指令：
二哈识别到物体时，发送指令，回复0x29和0x2A指令：
可以通过0x2A的指令看到，当前识别的物体ID为1。
通过以上数据信息可以知道二哈采集到和学习过的图形，采集的内容包括在屏幕中的坐标位置、图形的方框尺寸、图形ID。使用串口助手接收查看返回来的数据，可以知道二哈识别到的具体工作数据。
有物体在屏幕位置的信息吗？
引用: 有物体在屏幕位置的信息吗？
有呀，有位置信息
引用: annysky2012 发表于 2022-1-10 13:30 有呀，有位置信息
通过串口可以获取位置信息哦？
引用: annysky2012 发表于 2022-1-10 13:30 有呀，有位置信息
通过串口可以获取物体的位置信息哦？
引用: annysky2012 发表于 2022-1-13 12:06 在屏幕中的位置信息
了解了！
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