按照"an5040-LSM6DSL：始终开启的3D 加速度计和3D 陀螺仪.pdf"的磁铁校准示例去配置lis2mdl，并试过在三个寄存器OUT_MAG_RAW_X_L、SENSORHUB1_REG、SENSORHUB13_REG读取三组数据，但是实际的输出并没有什么变化，用磁铁在传感器上方晃动也不变，可以帮我看看是什么情况吗？
试过按照lsm6dsl的官方驱动去驱，代码如下
int32_t LSM6DSL_SensorHub_Init(void)
{
// 1. 将 80h 写入 FUNC_CFG_ACCESS // 使能对嵌入功能寄存器的访问（A 区）
// 2. 将 3Ch 写入 SLV0_ADD // LIS2MDL 从设备地址 = 0011110b
// 使能写操作（rw_0=0）
// 3. 将 60h 写入 SLV0_SUBADD // 60h 为待写入的 LIS2MDL 寄存器
// 4. 将 8Ch 写入 DATAWRITE_SRC_MODE_SUB_SLV0 // 8Ch 为写入到 LIS2MDL 的寄存器 60h 的值
// 以将其配置为 Continue 模式，
// ODR = 100 Hz，温度补偿使能
uint8_t w_data = 0;
lsm6dsl_sh_cfg_write_t sh_cfg_write;
sh_cfg_write.slv0_add = 0x3C;
sh_cfg_write.slv0_subadd = 0x60;
sh_cfg_write.slv0_data = 0x8C;
if (lsm6dsl_sh_cfg_write(&sh_cfg_write) != LSM6DSL_OK)
{
return LSM6DSL_ERROR;
}
// 5. 将 10h 写入 SLAVE0_CONFIG // 将 Aux_sens_on 位设置为不等于 00b
if (lsm6dsl_sh_num_of_dev_connected_set(LSM6DSL_SLV_0_1) != LSM6DSL_OK)
{
return LSM6DSL_ERROR;
}
// 6. 将 20h 写入 SLAVE1_CONFIG // 使能 write_once 位
// 7. 将 00h 写入 FUNC_CFG_ACCESS // 禁用对嵌入功能寄存器的访问（A 区）
if (lsm6dsl_sh_write_mode_set(LSM6DSL_ONLY_FIRST_CYCLE) != LSM6DSL_OK)
{
return LSM6DSL_ERROR;
}
// 8. 将 04h 写入 CTRL10_C // 使能嵌入功能
if (lsm6dsl_func_en_set(1) != LSM6DSL_OK) // lsm6dsl_func_en_set lsm6dsl_pedo_sens_set
{
return LSM6DSL_ERROR;
}
// 9. 将 09h 写入 MASTER_CONFIG // 使能 SDx/SCx 线上的内部上拉
// 传感器集合（sensor hub）触发信号为 XL 数据准备就绪
// 使能辅助 I2C 主线
if (lsm6dsl_sh_pin_mode_set(LSM6DSL_INTERNAL_PULL_UP) != LSM6DSL_OK)
{
return LSM6DSL_ERROR;
}
if (lsm6dsl_sh_master_set(1) != LSM6DSL_OK)
{
return LSM6DSL_ERROR;
}
// 10. 将 80h 写入 CTRL1_XL // 开启加速度计（以获取触发信号）
if (lsm6dsl_xl_data_rate_set(LSM6DSL_XL_ODR_1k66Hz) != LSM6DSL_OK)
{
return LSM6DSL_ERROR;
}
lsm6dsl_func_src1_t func_src1 = {0};
func_src1.sensorhub_end_op = 0;
do
{
// 11. 读取 FUNC_SRC1 // 等待传感器集合通信结束
// 12. 如果 SENSORHUB_END_OP = 0，转到 9
if (lsm6dsl_read_reg(LSM6DSL_FUNC_SRC1, (uint8_t *)&func_src1, 1) != LSM6DSL_OK)
{
return LSM6DSL_ERROR;
}
} while (func_src1.sensorhub_end_op == 0);
// 13. 将 00h 写入 CTRL10_C // 禁用嵌入功能
w_data = 0;
if (lsm6dsl_write_reg(LSM6DSL_CTRL10_C, &w_data, 1) != LSM6DSL_OK)
{
return LSM6DSL_ERROR;
}
// 14. 将 00h 写入 MASTER_CONFIG // 禁用辅助 I2C 主线
if (lsm6dsl_write_reg(LSM6DSL_MASTER_CONFIG, &w_data, 1) != LSM6DSL_OK)
{
return LSM6DSL_ERROR;
}
// 15. 将 00h 写入 CTRL1_XL // 关闭加速度计
if (lsm6dsl_write_reg(LSM6DSL_CTRL1_XL, &w_data, 1) != LSM6DSL_OK)
{
return LSM6DSL_ERROR;
}
// 16. 将 80h 写入 FUNC_CFG_ACCESS // 使能对嵌入功能寄存器的访问（A 区）
// 使能读操作（rw_0=1）
// 18. 将 68h 写入 SLV0_SUBADD // 68h 为待读取的第一个 LIS2MDL 输出寄存器
// 19. 将 06h 写入 SLAVE0_CONFIG // 无抽取
// // 连接了 1 个外部传感器
// // 读取的寄存器数 = 6
if (lsm6dsl_mem_bank_set(LSM6DSL_BANK_A) != LSM6DSL_OK)
{
return LSM6DSL_ERROR;
}
w_data = 0x3D;
if (lsm6dsl_write_reg(LSM6DSL_SLV0_ADD, &w_data, 1) != LSM6DSL_OK)
{
return LSM6DSL_ERROR;
}
w_data = 0x68;
if (lsm6dsl_write_reg(LSM6DSL_SLV0_SUBADD, &w_data, 1) != LSM6DSL_OK)
{
return LSM6DSL_ERROR;
}
w_data = 0x06;
if (lsm6dsl_write_reg(LSM6DSL_SLAVE0_CONFIG, &w_data, 1) != LSM6DSL_OK)
{
return LSM6DSL_ERROR;
}
// 20. 将 FFh 写入 MAG_OFFX_H // X 偏移值初始化
// 21. 将 20h 写入 MAG_OFFX_L // X 偏移值初始化
// 22. 将 00h 写入 MAG_OFFY_H // Y 偏移值初始化
// 23. 将 54h 写入 MAG_OFFY_L // Y 偏移值初始化
// 24. 将 FFh 写入 MAG_OFFZ_H // Z 偏移值初始化
// 25. 将 B4h 写入 MAG_OFFZ_L // Z 偏移值初始化
// 26. 将 0Ah 写入 MAG_SI_XX // XX 软磁参数
// 27. 将 01h 写入 MAG_SI_XY // XY 软磁参数
// 28. 将 00h 写入 MAG_SI_XZ // XZ 软磁参数
// 29. 将 01h 写入 MAG_SI_YX // YX 软磁参数
// 30. 将 08h 写入 MAG_SI_YY // YY 软磁参数
// 31. 将 81h 写入 MAG_SI_YZ // YZ 软磁参数
// 32. 将 00h 写入 MAG_SI_ZX // ZX 软磁参数
// 33. 将 81h 写入 MAG_SI_ZY // ZY 软磁参数
// 34. 将 0Ah 写入 MAG_SI_ZZ // ZZ 软磁参数
// 35. 将 00h 写入 FUNC_CFG_ACCESS // 禁用对嵌入功能寄存器的访问（A 区）
uint8_t mag_off[6] = {0x20, 0xFF, 0x54, 0x00, 0xB4, 0xFF};
uint8_t mag_si[9] = {0x0A, 0x01, 0x00, 0x01, 0x08, 0x81, 0x00, 0x81, 0x0A};
if (lsm6dsl_write_reg(LSM6DSL_MAG_OFFX_H, mag_off, 6) != LSM6DSL_OK)
{
return LSM6DSL_ERROR;
}
if (lsm6dsl_write_reg(LSM6DSL_MAG_SI_XX, mag_si, 9) != LSM6DSL_OK)
{
return LSM6DSL_ERROR;
}
if (lsm6dsl_mem_bank_set(LSM6DSL_USER_BANK) != LSM6DSL_OK)
{
return LSM6DSL_ERROR;
}
// 36. 将 04h 写入 CTRL10_C // 使能嵌入功能
if (lsm6dsl_func_en_set(1) != LSM6DSL_OK)
{
return LSM6DSL_ERROR;
}
// 37. 将 0Bh 写入 MASTER_CONFIG // 使能 SDx/SCx 线上的内部上拉
// 传感器集合（sensor hub）触发信号为 XL 数据准备就绪
// 使能硬磁校准
// 使能辅助 I2C 主线
w_data = 0x0B;
if (lsm6dsl_write_reg(LSM6DSL_MASTER_CONFIG, &w_data, 1) != LSM6DSL_OK)
{
return LSM6DSL_ERROR;
}
// 38. 将 04h 写入 CTRL9_XL // 使能软磁校准
w_data = 0x04;
if (lsm6dsl_write_reg(LSM6DSL_CTRL9_XL, &w_data, 1) != LSM6DSL_OK)
{
return LSM6DSL_ERROR;
}
// 39. 将 80h 写入 CTRL1_XL // 开启加速度计（以获取触发信号）
if (lsm6dsl_xl_data_rate_set(LSM6DSL_XL_ODR_1k66Hz) != LSM6DSL_OK)
{
return LSM6DSL_ERROR;
}
return LSM6DSL_OK;
}
第二种，使用lsm6dsl的读写寄存器驱动
/**
* [url=home.php?mod=space&uid=159083]@brief[/url] Configure Demo
* @param None
* @retval COMPONENT_OK
* @retval COMPONENT_ERROR
*/
uint8_t Demo_Config(void)
{
uint8_t writeData = 0x80;
lsm6dsl_func_src1_t readData = {0};
//1.使能对嵌入功能寄存器的访问（A 区）
lsm6dsl_write_reg(LSM6DSL_FUNC_CFG_ACCESS, &writeData, 1);
//2.LIS2MDL 从设备地址 = 0011110b
writeData = 0x3cU;
lsm6dsl_write_reg(LSM6DSL_SLV0_ADD, &writeData, 1);
//3.60h 为待写入的 LIS2MDL 寄存器
writeData = 0x60;
lsm6dsl_write_reg(LSM6DSL_SLV0_SUBADD, &writeData, 1);
//4. 8Ch 为写入到 LIS2MDL 的寄存器 60h 的值, Continue 模式 ODR = 100 Hz
writeData = 0x8c;
lsm6dsl_write_reg(LSM6DSL_DATAWRITE_SRC_MODE_SUB_SLV0, &writeData, 1);
//5.将 Aux_sens_on 位设置为不等于 00b
writeData = 0x10;
lsm6dsl_write_reg(LSM6DSL_SLAVE0_CONFIG, &writeData, 1);
//6.使能 write_once 位
writeData = 0x20;
lsm6dsl_write_reg(LSM6DSL_SLAVE1_CONFIG, &writeData, 1);
//7.禁用对嵌入功能寄存器的访问（A 区）
writeData = 0x00;
lsm6dsl_write_reg(LSM6DSL_FUNC_CFG_ACCESS, &writeData, 1);
//8.使能嵌入功能
writeData = 0x04;
lsm6dsl_write_reg(LSM6DSL_CTRL10_C, &writeData, 1);
do{
//9.使能 SDx/SCx 线上的内部上拉 传感器集合（sensor hub）触发信号为 XL 数据准备就绪
writeData = 0x09;
lsm6dsl_write_reg(LSM6DSL_MASTER_CONFIG, &writeData, 1);
//10.开启加速度计（以获取触发信号）
writeData = 0x80;
lsm6dsl_write_reg(LSM6DSL_CTRL1_XL, &writeData, 1);
//11.等待传感器集合通信结束
//12.SENSORHUB_END_OP = 0，转到 9
lsm6dsl_read_reg(LSM6DSL_FUNC_SRC1, (uint8_t *)&readData, 1);
} while(!readData.sensorhub_end_op);
//13.禁用嵌入功能
writeData = 0x00;
lsm6dsl_write_reg(LSM6DSL_CTRL10_C, &writeData, 1);
//14.禁用辅助 I2C 主线
writeData = 0x00;
lsm6dsl_write_reg(LSM6DSL_MASTER_CONFIG, &writeData, 1);
//15.关闭加速度计
writeData = 0x00;
lsm6dsl_write_reg(LSM6DSL_CTRL1_XL, &writeData, 1);
//16.使能对嵌入功能寄存器的访问（A 区）
writeData = 0x80;
lsm6dsl_write_reg(LSM6DSL_FUNC_CFG_ACCESS, &writeData, 1);
//17.LIS2MDL 从设备地址 = 0011110b
writeData = 0x3dU;
lsm6dsl_write_reg(LSM6DSL_SLV0_ADD, &writeData, 1);
//18. 68h 为待读取的第一个 LIS2MDL 输出寄存器
writeData = 0x68;
lsm6dsl_write_reg(LSM6DSL_SLV0_SUBADD, &writeData, 1);
//19. 无抽取;连接了 1 个外部传感器
writeData = 0x06;
lsm6dsl_write_reg(LSM6DSL_SLAVE0_CONFIG, &writeData, 1);
//20~34
uint8_t mag_off[6] = {0x20, 0xFF, 0x54, 0x00, 0xB4, 0xFF};
uint8_t mag_si[9] = {0x0A, 0x01, 0x00, 0x01, 0x08, 0x81, 0x00, 0x81, 0x0A};
lsm6dsl_write_reg(LSM6DSL_MAG_OFFX_L, mag_off, 6);
lsm6dsl_write_reg(LSM6DSL_MAG_SI_XX, mag_si, 9);
//35.禁用对嵌入功能寄存器的访问（A 区）
writeData = 0x00;
lsm6dsl_write_reg(LSM6DSL_FUNC_CFG_ACCESS, &writeData, 1);
//36.使能嵌入功能
writeData = 0x04;
lsm6dsl_write_reg(LSM6DSL_CTRL10_C, &writeData, 1);
//37.使能 SDx/SCx 线上的内部上拉
writeData = 0x0b;
lsm6dsl_write_reg(LSM6DSL_MASTER_CONFIG, &writeData, 1);
//38.使能软磁校准
writeData = 0x04;
lsm6dsl_write_reg(LSM6DSL_CTRL9_XL, &writeData, 1);
//39.开启加速度计（以获取触发信号）
writeData = 0x80;
lsm6dsl_write_reg(LSM6DSL_CTRL1_XL, &writeData, 1);
}
并去读取寄存器，但获取到的值并未有变化
lsm6dsl_read_reg(LSM6DSL_SENSORHUB13_REG, caliMag, 6);
lsm6dsl_read_reg(LSM6DSL_SENSORHUB1_REG, cali2Mag, 6);
lsm6dsl_read_reg(LSM6DSL_OUT_MAG_RAW_X_L, rawMag, 6);
也参考官方的"STM32CubeExpansion_MEMS-XT1_V4.4.0"例子，好像对我的工程也没什么帮助
现在能确定硬件都工作正常吗？比如lis2mdl单独通过单片机读取是否正常，I2C电阻也都焊了吗？
引用: littleshrimp 发表于 2022-3-18 10:03 现在能确定硬件都工作正常吗？比如lis2mdl单独通过单片机读取是否正常，I2C电阻也都焊了吗？
焊了，试过lsm6dsl和lis2mdl是可以单独工作的
引用: littleshrimp 发表于 2022-3-18 10:03 现在能确定硬件都工作正常吗？比如lis2mdl单独通过单片机读取是否正常，I2C电阻也都焊了吗？
刚才写问题的时候，我想到先初始化lsm6dsl再去启动sensor hub模式，但是好像又没什么变化
引用: wfagly 发表于 2022-3-18 10:13 刚才写问题的时候，我想到先初始化lsm6dsl再去启动sensor hub模式，但是好像又没什么变化
使用lsm6dsl读取lis2mdl的WHO_AM_I寄存器，能不能获得正确的数据？
引用: littleshrimp 发表于 2022-3-18 11:07 使用lsm6dsl读取lis2mdl的WHO_AM_I寄存器，能不能获得正确的数据？
uint8_t whoamI = 0;
lsm6dsl_read_lis2mdl_cx(LIS2MDL_ADDR_CHIPID, &whoamI, 1);
printf("whoamI is %x\r\n", whoamI);
读出来是40，是正确的
引用: wfagly 发表于 2022-3-18 10:55 先初始化lsm6dsl再用例程的配置，可以获取寄存器里面的磁力数据
你说能读到磁力数据，这个数据现在还是不会受磁场影响吗？
引用: littleshrimp 发表于 2022-3-18 11:32 你说能读到磁力数据，这个数据现在还是不会受磁场影响吗？
读到的数据是受磁力影响的
不过我用MadgwickAHRSupdate算法得到的航向角不准确
引用: dcexpert 发表于 2022-3-18 11:44 磁力计的使能位设置没有？
使能了，开了连续模式
引用: wfagly 发表于 2022-3-18 14:17 读到的数据是受磁力影响的不过我用MadgwickAHRSupdate算法得到的航向角不准确
这么说就是现在读数据已经正常了是吗？
姿态融合你看看8字校准和传感器个轴的方向设置。
引用: littleshrimp 发表于 2022-3-18 16:08 这么说就是现在读数据已经正常了是吗？姿态融合你看看8字校准和传感器个轴的方向设置。
轴的方向在单个驱动的时候已经调好了，现在还在看这个算法需要磁力计、加速度计、陀螺仪的单位是哪个，高斯还是uT，m/s还是什么，rad/s这些
京公网安备 11010802033920号
