[作品] 36“万里”树莓派小车——ROS学习（VSCode实现Hello world）

    在VSCode中运行ROS工程非常方便，本节用ROS编写运行“Hello world”程序，操作编号与上一节“ROS学习（实现Hello world）”相同，可以对照着来看。

0 安装VSCode和ROS插件

    在扩展商店中搜索“ROS”并安装。

 

 

官方GitHub地址，ROS插件的特点如下：

50. 自动ROS环境配置。
50. 允许启动、停止和查看ROS核心状态。
50. 自动创建catkin_make或catkin构建构建任务。
50. 使用catkin_create_pkg脚本或catkin Create pkg创建catkin包。
50. 跑rossrun或者rosslaunch
50. 使用rosdep快捷方式解决依赖关系
50. .msg， .urdf和其他ROS文件的语法高亮显示。
50. 自动添加ROS c++ include和Python import路径。
50. 使用ROS clang-format格式格式化c++。
50. 预览URDF和Xacro文件。
50. 通过附加到进程来调试单个ROS节点(c++或Python)。
50. 调试从.launch文件启动的ROS节点(c++或Python)。

1 创建工作空间并用VSCode打开

mkdir -p helloworld_ws/src
cd helloworld_ws
catkin_make
code .

    输入“code .”后会自动打开VSCode并加载工作空间，这里编译指令最好用“catkin_make”而不是“catkin build”，后者在之后会出现各种问题。

 

 

2 创建功能包

    在VSCode的资源管理器“src”文件夹上右击，选择“Create Catkin Package”。

 

    在弹框中输入包名“helloworld”，回车。

 

      接着输入依赖项“roscpp rospy std_msgs”，回车。

 

 

 3 编辑源文件

 

    点开“helloworld”包文件夹，在“src”文件夹上右击，选择“新建文件”，然后输入“helloworld_c.cpp”。

 

      写入如下代码。

 

#include <ros/ros.h>
int main(int argc,char *argv[]){
  ROS_INFO("Hello world!");
  return 0;
}

 

 

    如果出现找不到ros.h错误，可以重新打开VSCode。

4 编辑配置文件

    修改“helloworld_ws/src/helloword/src/CMakeLists.txt”文件第137行和150行内容如下。

aux_source_directory(./src SRCS)
add_executable(${PROJECT_NAME}_node ?${SRCS})
target_link_libraries(${PROJECT_NAME}_node
??${catkin_LIBRARIES}
)

 

 

5 启动内核