[MCU] [N32L43X评测] 8.FreeRTOS移植

本篇介绍在N32F43x上移植FreeRTOS

下载FreeRTOS源码

FreeRTOS官方下载地址：https://freertos.org/a00104.html ，下载FreeRTOS 202112.00版本

，同时还有长期支持LTS版本

解压下载源码压缩包

主要看FreeRTOS文件夹中Source文件夹，Source文件夹中文件就是FreeRTOS源码

工程移植

添加FreeRTOS源码

在工程中新建FreeRTOS文件夹，将Source文件夹中源码复制到工程FreeRTOS文件夹中

portable文件中保留Keil、MemMang、RVDS三个文件夹，RVDS文件夹中保留ARM_CM4F文件夹

添加.h头文件

添加FreeRTOS.h配置文件，打开FreeRTOS源码Demo文件夹，把同样是M4F内核的芯片例程中的FreeRTOSConfig.h文件拷贝到工程的FreeRTOS文件夹下的include文件夹中

编译代码，显示未定义SystemCoreClock

因为在FreeRTOSConfig.h中使用SystemCoreClock来标记MCU的频率，FreeRTOSConfig.h中有个条件编译，只有定义__ICCARM__下面代码才有效

需要将这个条件编译修改为#if defined(__ICCARM__) || defined(__CC_ARM) || defined(__GNUC__)

重新编译后显示SVC_Handler()、SysTick_Handler()在port.c和n32l43x.c中重复定义

将n32l43x.c中的SVC_Handler()、SysTick_Handler()注释屏蔽后重新编译显示4个Hook函数未定义，原因是在FreeRTOSConfig.h中开启了这4个函数，但未定义这些函数

将FreeRTOSConfig.h中这4个函数对应的宏定义改为0

编译通过

测试设计3个任务：start_task、led1_task、led2_task，start_task用来创建led1_task、led2_task两个任务，led1_task控制LED11秒闪烁1次，led2_task控制LED2在1秒周期内亮200ms、灭800ms，编译后显示内存溢出

在FreeRTOSConfig.h中宏定义的configTOTAL_HEAP_SIZE为75kB，已超过N32L43x的32kB

将configTOTAL_HEAP_SIZE设置为20kB，编译通过

软件代码

/** 任务优先级 */
#define START_TASK_PRIO		1
#define LED1_TASK_PRIO		2
#define LED2_TASK_PRIO		3
/** 任务堆栈大小 */
#define START_STK_SIZE 		128
#define LED1_STK_SIZE 		50
#define LED2_STK_SIZE 		50
/** 任务句柄 */
TaskHandle_t StartTask_Handler;
TaskHandle_t LED1Task_Handler;
TaskHandle_t LED2Task_Handler;
/** 任务函数 */
void start_task(void *pvParameters);
void led1_task(void *pvParameters);
void led2_task(void *pvParameters);


/**
 * [url=home.php?mod=space&uid=159083]@brief[/url] Main program.
 */
int main(void)
{
    /*SystemInit() function has been called by startup file startup_n32l43x.s*/

    Delay_Init();
    hal_ledInit();

    //创建开始任务
    xTaskCreate((TaskFunction_t )start_task,            //任务函数
                (const char*    )"start_task",          //任务名称
                (uint16_t       )START_STK_SIZE,        //任务堆栈大小
                (void*          )NULL,                  //传递给任务函数的参数
                (UBaseType_t    )START_TASK_PRIO,       //任务优先级
                (TaskHandle_t*  )&StartTask_Handler);   //任务句柄

    vTaskStartScheduler();          //开启任务调度
}


//开始任务任务函数
void start_task(void *pvParameters)
{
    taskENTER_CRITICAL();           //进入临界区
    //创建LED1任务
    xTaskCreate((TaskFunction_t )led1_task,
                (const char*    )"led1_task",
                (uint16_t       )LED1_STK_SIZE,
                (void*          )NULL,
                (UBaseType_t    )LED1_TASK_PRIO,
                (TaskHandle_t*  )&LED1Task_Handler);

    //创建LED2任务
    xTaskCreate((TaskFunction_t )led2_task,
                (const char*    )"led2_task",
                (uint16_t       )LED2_STK_SIZE,
                (void*          )NULL,
                (UBaseType_t    )LED2_TASK_PRIO,
                (TaskHandle_t*  )&LED2Task_Handler);

    vTaskDelete(StartTask_Handler); //删除开始任务
    taskEXIT_CRITICAL();            //退出临界区
}


//LED1任务函数
void led1_task(void *pvParameters)
{
    while(1)
    {
        GPIO_WriteBit(LED1_PORT, LED1_PIN, (Bit_OperateType)(1 - GPIO_ReadOutputDataBit(LED1_PORT, LED1_PIN)));
        vTaskDelay(500);
    }
}


//LED2任务函数
void led2_task(void *pvParameters)
{
    while(1)
    {
        GPIO_SetBits(LED2_PORT, LED2_PIN);
        vTaskDelay(200);
        GPIO_ResetBits(LED2_PORT, LED2_PIN);
        vTaskDelay(800);
    }
}

运行测试

测试代码

 

 

谢谢，写的很详细。

国民技术官方没有freertos的移植吗？这么流行的东西应该有吧。