[经验分享] 【DigiKey创意大赛_无线ToF室内定位小车】Part2：小车组装完成

1、介绍

距离上次开箱贴，已过去两个月，最近抽出时间来搞这个ToF定位小车了，趁着周末把小车组装好了，大概介绍一些这个小车的功能，可以进行室内定位，进行避障和精确定位，可以检测小车当前的角度，可进行无线充电，具有两轴云台。

2、硬件介绍

下图是3D定位小车的样子，拥有上下两层结构，下层主要是电源部分，充电和电池等。上层是主要部分，有主控、传感器、驱动舵机等。

下图是上层模块功能介绍。

下图是小车第二层模块功能介绍。

下图是小车底部线圈展示。

小车正面照。

来展示一下小车无线充电时候的样子~

最后介绍一下这个项目中比较有意思的ToF摄像头，和热成像摄像头有点相似，不过ToF摄像头检测是物体的距离，而不是温度。下面两张图是我用手和手持物在ToF摄像头的现象。

3、总结

这次ToF定位小车也是用到了当前比较流行的一些技术，如ToF图像检测和UWB室内定位。硬件基本完成，接下来就是软件设计了，准备做一个上位机，通过TCP进行通信，在上位机中显示小车当前的位置和ToF图像，还有对小车运动和云台的操控。