[原创] 【ST B-L475E-IOT01A1蓝牙Wi-Fi开发板】4-读取lsm6dsl（加速度+陀螺仪）原始数据

qiao--- 2024-3-22 20:42 楼主

这期测评测评一下板载的lsm6dsl传感器，sm6dsl 是一种常用的微型惯性测量单元（IMU）传感器，由STMicroelectronics公司生产。这种传感器结合了三轴加速度计和三轴陀螺仪，具有以下特点：

三轴加速度计：LSM6DSL 能够测量物体在 x、y 和 z 三个轴向上的加速度，可用于检测和监测物体的运动状态、姿态变化和震动等。
三轴陀螺仪：该传感器还能够测量绕 x、y 和 z 轴旋转的角速度，从而可以用来跟踪物体的旋转、转向和角度变化。
低功耗设计：LSM6DSL 采用了低功耗设计，适合用于便携设备、可穿戴设备和物联网（IoT）设备中，能够提供长时间的稳定性能。
高精度：该传感器具有高精度的数据输出，可以提供精确的加速度和角速度测量结果。
广泛应用：LSM6DSL 在汽车电子、智能手机、虚拟现实（VR）、增强现实（AR）、运动跟踪、无人机和工业自动化等领域得到广泛应用。

1.查看原理图查看引脚

可以看到原理图上这个芯片是挂载在I2C2上的，这和我们上期那个lis3mdl传感器挂载的是同一个总线上。因此我们可以在上个工程的基础上来写这个传感器的代码。我们直接复制上期测评的工程作为本次工程的基础。

2.移植LIS3MDLTR传感器的驱动

我在本论坛找到了该传感器的驱动，链接为LSM6DSL（加速度+陀螺仪）驱动例程ver1.8 - MEMS传感器 - 电子工程世界-论坛 (eeworld.com.cn)

我们打开他的这个文件分析一下

在整个文件夹里面分为driver目录和example目录，分别为传感器的驱动，和示例代码。其中在example目录下有读取传感器数据的示例和Wake-Up and Free-Fall示例，翻译过来应该是唤醒和自由落体的功能。本期测评主要测评以下是否能从传感器中读取数据

我们将driver目录下的驱动文件全部复制到我们工程目录的app下，示例代码作为我们的参考代码。由于驱动是使用面向对象的思想来编写的，所以驱动移植来非常好移植，只需要实现I2C读发的代码就行了。

我们看示例代码怎么移植的，下面是一个读取传感器寄存器值的函数：

这里我们使用的是I2C2，所以传感器读发的函数代码我简化成了下面所示

static int32_t platform_write(void *handle, uint8_t Reg, uint8_t *Bufp,
                              uint16_t len)
{
  HAL_I2C_Mem_Write(handle, LSM6DSL_I2C_ADDRESS, Reg,
                      I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, Bufp, len, 1000);
  return 0;
}

static int32_t platform_read(void *handle, uint8_t Reg, uint8_t *Bufp,
                             uint16_t len)
{

  HAL_I2C_Mem_Read(handle, LSM6DSL_I2C_ADDRESS, Reg,
                       I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, Bufp, len, 1000);
  return 0;
}

然后继续看示例代码