[原创] 【翌创ET6001测评】FOC电流环算力

测试目的：

       评估在200M主频下的执行FOC电流环的算力

测试结果：

       如下图所示，ADC完成采样中断时，置IO为高电平，读ADC，计算FOC电流环，设置PWM输出，置IO为低电平。测试得到单次FOC电流环时间为1.72uS。

说明：

       由于我开发环境，暂无法DEBUG，无法单次调试抓内存数据，只能通过GPIO测定FOC电流环执行时间；

开发板是只有IO的最小系统，没有BLDC电控需要的MOS驱动以及ADC配合PGA的真实采样环路，所以测试的仅为算力测试。一般在100M的M4F上测试，最快常规是5us，本次在ET6001上测到1.72比预期好很多，但由于没有真实的硬件回路，一些过调制case无法执行到。

入口代码

void AdcIrq(void)
{
	System_Obj *pS = &SystemObj;
	pS->Ia = ADC1->SARC_RESULT[0].RESULT&0xFFFF;//u
	pS->Ib = ADC1->SARC_RESULT[1].RESULT&0xFFFF;//v
	pS->UdcAdc = ADC1->SARC_RESULT[2].RESULT&0xFFFF;//vbus
	pS->SpeedR = ADC1->SARC_RESULT[3].RESULT&0xFFFF;//spped r
	//电流环计算
	MotorCurrentLoop(&SystemObj);
}
#define POLS 			(2)				
#define LD 					(0.000925f)
#define LQ 					(LD)          
#define RS 					(0.358000f) 
#define FI 				    (0.01374f) 
void VarInit(System_Obj *pSysObj)
{
    extern uint32_t SystemCoreClockFrequency;
    pSysObj->MainFreq = SystemCoreClockFrequency;
    pSysObj->PwmFreq = 10000;
    pSysObj->CtrlFreq = 2000;
    pSysObj->HalfDuty = MyDiv16(SystemObj.MainFreq , SystemObj.PwmFreq,0,0)>>2;
    pSysObj->VolSampBase = 105;
    pSysObj->CurSampBase = 10;
    MotorSetParam(RS,LD,LQ,FI);
    MotorContrlPamIni();
}