ARM 7运行模式的问题

看手册里介绍，ARM7 处理器支持7种运行模式。我看了下，我正在调试的程序（没有操作系统，裸机调）一般情况下是工作在管理模式下的，有中断就进入irq模式，出错时是abt模式或者und模式。

我想问一下，一般我们编的程序是不是应该使它运行在用户模式下？像我遇到的情况，没加载操作系统但代码运行在系统模式下对不会造成什么不好的影响？（我用的是44binit.s引导程序，里面是使代码运行在系统模式下）
从irq模式退到usr或sys模式是自动完成的吗？用不用我们去管理？
代码运行在系统模式下跟运行在用户模式下有什么大的区别吗？

没有什么不好的影响，应用程序一般都是在用户模式下的。

从irq模式退到usr或sys模式是自动完成的吗？用不用我们去管理？
CPU硬件会做很少部分工作,绝大部分是代码实现的

我自己感觉我的代码在用户模式和管理模式下与你相那个没有什么区别。
从irq模式退到usr或sys模式也不用我自己来进行管理，估计是在44binit.s引导程序里有相应的代码了，回头再好好研究研究。

谢谢楼山两位的解答！