[讨论] 新手寻问通讯伺服控制关念

最近刚开始玩运动控制，许多地方不懂，目前想用EntherCAT通讯来做。 但有个地方我一直想不通，马达是控制器透过伺服器去控制的，马达一在转，通讯速度再快也需要时间，例如我有三轴，通讯从控制器出发绕一圈回来，再加上控制器处理的时间不固定，那是如何准确平稳的控制马达运转呢？ 例如两颗颗马达要跟第一颗马达同步的话，第一颗马达位置回传到控制器，再丢给第二和第三颗，中间的通讯时间就造成误差了，那到底是如何做到同步的？就算用补偿的那是如何去补的？ 感恩~