STM32的can总线实验心得

下面是主程序：

int main(void)

{

//  int press_count = 0;

    char data = '0';

    int sent = FALSE;

#ifdef DEBUG

  debug();

#endif 

  RCC_Configuration();   

  NVIC_Configuration();

  GPIO_Configuration();

  USART_Configuration();

  CAN_Configuration();

  Serial_PutString("\r\n伟研科技 http://www.gzweiyan.com\r\n");

  Serial_PutString("CAN test\r\n");

  while(1)

   {

     if(GPIO_Keypress(GPIO_KEY, BUT_RIGHT))

       {

           GPIO_SetBits(GPIO_LED, GPIO_LD1);   //检测到按键按下

           if(sent == TRUE)

            continue; 

           sent = TRUE;

           data ++;

           if(data > 'z')

              data = '0';

           CAN_TxData(data);

       }

     else                             //按键放开

      { 

        GPIO_ResetBits(GPIO_LED, GPIO_LD1); 

        sent = FALSE;

      }

  }

}

前面的RCC、NVIC、GPIO、USART配置和之前的实验大同小异，关键是分析CAN_Configuration()

函数如下：

void CAN_Configuration(void)   //CAN配置函数

{

  CAN_InitTypeDef        CAN_InitStructure;

  CAN_FilterInitTypeDef  CAN_FilterInitStructure;

  /* CAN register init */

  CAN_DeInit();

// CAN_StructInit(&CAN_InitStructure);

  /* CAN cell init */

  CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE;//禁止时间触发通信模式

  CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE;//软件对CAN_MCR寄存器的INRQ位进行置1随后清0后，一旦硬件检测

                                     //到128次11位连续的隐性位，就退出离线状态。

  CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE;//睡眠模式通过清除CAN_MCR寄存器的SLEEP位，由软件唤醒

  CAN_InitStructure.CAN_NART=ENABLE;//DISABLE; CAN报文只被发送1次，不管发送的结果如何（成功、出错或仲裁丢失）

  CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE;//在接收溢出时FIFO未被锁定，当接收FIFO的报文未被读出，下一个收到的报文会覆盖原有的报文

  CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE;//发送FIFO优先级由报文的标识符来决定

//  CAN_InitStructure.CAN_Mode=CAN_Mode_LoopBack;

  CAN_InitStructure.CAN_Mode=CAN_Mode_Normal; //CAN硬件工作在正常模式

  CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1tq;//重新同步跳跃宽度1个时间单位

  CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_8tq;//时间段1为8个时间单位

  CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_7tq;//时间段2为7个时间单位

  CAN_InitStructure.CAN_Prescaler = 9;  //(pclk1/((1+8+7)*9)) = 36Mhz/16/9 = 250Kbits设定了一个时间单位的长度9

  CAN_Init(&CAN_InitStructure);

  /* CAN filter init 过滤器初始化*/

  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0;//指定了待初始化的过滤器0

  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;//指定了过滤器将被初始化到的模式标识符屏蔽位模式  

  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit;//给出了过滤器位宽1个32位过滤器

  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x0000;//用来设定过滤器标识符（32位位宽时为其高段位，16位位宽时为第一个）

  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000;//用来设定过滤器标识符（32位位宽时为其低段位，16位位宽时为第二个

  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000;//用来设定过滤器屏蔽标识符或者过滤器标识符（32位位宽时为其高段位，16位位宽时为第一个)

  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000;//用来设定过滤器屏蔽标识符或者过滤器标识符（32位位宽时为其低段位，16位位宽时为第二个

  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_FIFO0;//设定了指向过滤器的FIFO0

  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE;//使能过滤器

  CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);

  /* CAN FIFO0 message pending interrupt enable */

  CAN_ITConfig(CAN_IT_FMP0, ENABLE);//使能指定的CAN中断

}

再看看发送程序：

TestStatus CAN_TxData(char data)

{

  CanTxMsg TxMessage;

  u32 i = 0;

  u8 TransmitMailbox = 0;

/*

  u32 dataLen;

  dataLen = strlen(data);

  if(dataLen > 8)

    dataLen = 8;

*/

  /* transmit 1 message生成一个信息 */

  TxMessage.StdId=0x00;// 设定标准标识符

  TxMessage.ExtId=0x1234;// 设定扩展标识符

  TxMessage.IDE=CAN_ID_EXT;// 设定消息标识符的类型

  TxMessage.RTR=CAN_RTR_DATA;// 设定待传输消息的帧类型

/*  TxMessage.DLC= dataLen;

    for(i=0;i<dataLen;i++)

        TxMessage.Data = data;