[资料分享] PIC16F87X在CAN通信中的应用

// ========CAN通信程序=======

#include    <pic.h>

#include    <pic16f87x.h>

#include    <mcp2510.h>         // MCP2510寄存器定义

// =========常数和变量定义========= 

#define READ    0x03                // 读MCP2510指令代码

#define WRITE   0x02            // 写MCP2510指令代码

#define RESET   0xC0            // 复位MCP2510指令代码

#define RTS 0x80                // MCP2510请求发送指令代码

#define STA2510 0xA0            // 读MCP2510状态指令代码

#define BITMOD  0x05            // MCP2510位修改指令代码

int a[12];                  // SPI发送或接收数据寄存器

int b[8];                   // 发送或接收的数据

int c[8];                   // 发送或接收的数据

int i;                      // 临时变量

int count;                  // 发送接收计数器

int count1=0;               // for test

int RecID_H=0;

int RecID_L=0;

int DLC=8;

void SPIINT();

void TMR1INT();

void CCP1INT();

void SPIEXCHANGE(int count);

void WAIT_SPI();

void RESET2510();

int  RD2510(int adress,int n);

void WR2510(int adress,int n);

void RTS2510(int RTSn);

int  GETS2510();

void BM2510(int adress,int mask,int data);

void SETNORMAL();

void TXCOMPLETE(int adress);

void TXMSG(int DLC);

int  RXMSG();

void INIT2510();

void INIT877();

void INITSPI();

void ACK();

void wait();

// ========主程序=======

main(void)

{

    int l,detect=0;

    SSPIE=1;

    TMR1IE=1;

    CCP1IE=1;

    CCP2IE=1;

    PEIE=1;

    ei();                   // 开中断

    INIT877();              // 初始化PIC16F877芯片

    INITSPI();              // 初始化SPI接口

    INIT2510();             // 初始化MCP2510芯片

    flag1=0;

    flag2=0;

    CCP1CON=0x05;

    CCP2CON=0x04;

    while(1)    {

        RXMSG();

        TXMSG(8);

    }

}

// ========中断服务程序=======

// SPI中断服务子程序

void SPIINT()

{

    SSPIF=0;

    a[i++]=SSPBUF;          // 数据暂存a[]中

    count-=1;

    if(count>0)  SSPBUF=a;// 未发送完，继续