[原创] lm3s上初学uCOS II 时的一点心得

最近开始在lm3s上学习uCOS的任务管理，遇到些问题，得到些体会特来分享给大家！！

我开始将lm3s的3个pwm模块同时启用，将各pwm模块的配置操作放在3个独立的任务，我以其中我建的一个pwmout任务为例来说明

 

……

pwm的配置：PWMGenConfigure(PWM_BASE, PWM_GEN_0, PWM_GEN_MODE_UP_DOWN  |  PWM_GEN_MODE_NO_SYNC            

                                                                                                                                |  PWM_GEN_MODE_GEN_NO_SYNC);

 

……

OSTaskCreate (pwmout1, (void *)0, &Gstkpwm1[TASK_PWM1_STK_SIZE-1], TASK_PWM1_PRIO);
……

static  void  pwmout0(void  *parg)
{
   (void)parg;
   pwm0(500,500);                                  /*更改pwm周期和脉宽*/
   while(1);

 }

一开始根本就意识不到这个问题，后来看很多资料加之N次调试才发现问题所在，优先级比它低的任务都不能执行，对可剥夺型的Ucos，只有优先级高于它的任务才能打断它，除此之外cpu一直被这个pwmout0任务所霸占。最后得出的总结：在创建任何任务时（除空闲任务），任务内容中必须包含能使该任务自动让出cpu控制权的代码（比如挂起、删除或改变优先级）。在所查阅的资料中都未强调这一点，只有如下这个框图，对我们菜鸟级的初读次图时未必能意识到这一点。

 

 

回复 楼主 熊猫 的帖子

确实是这样的，我也刚学ucOS，昨晚也遇到了同样的问题，我觉得每个任务都有一个优先级，OSTimeDly或者OSTimeDlyHMSM（）挂起任务时，这个延迟时间也是很重要的，如果两个任务间隔执行时间太短的话，低优先级的任务可能得不到运行。
OSTimeDly（）延迟时间的长短是用时钟节拍的数目来确定的，而昨天OSTimeDly（10）的时候感觉延迟时间有1s左右，为什么呢？

“若将时钟频率(OS_TICKS_PER_SEC)设置成100Hz(10ms)，4ms的延时不会产生任何延时！而5ms的延时就等于延时10ms。”这又是为什么呢？

回复 楼主 熊猫 的帖子

上面的这个图一定要记住，目前你的程序还小处理起来还是没有问题的
如果任务多，在任务切换、同步、异步的时候考滤的事情就多了
一定要清楚哪个时间哪个任务在运行，还有共享资源的处理都要注意

回复 沙发 academic 的帖子

刚看了下，似乎找到原因了。
原来这里
#define OS_TICKS_PER_SEC         20    /* Set the number of ticks in one second                        */
所以是50ms来一个节拍，一直都是10ms，我说延迟怎么这么长呢？
所以OSTimeDly（10）其实是有500ms的，感觉1s看来我对时间不敏感啊。

看了下面这个之后，上面第二个问题也好理解了。
INT8U OSTimeDlyHMSM (INT8U hours, INT8U minutes, INT8U seconds, INT16U milli)

{

    INT32U ticks;

    INT16U loops;





    if (hours > 0 || minutes > 0 || seconds > 0 || milli > 0) {          (1)

        if (minutes > 59) {

            return (OS_TIME_INVALID_MINUTES);

        }

        if (seconds > 59) {

            return (OS_TIME_INVALID_SECONDS);

        }

        If (milli > 999) {

            return (OS_TIME_INVALID_MILLI);

        }

        ticks = (INT32U)hours    * 3600L * OS_TICKS_PER_SEC                 (2)

              + (INT32U)minutes  *   60L * OS_TICKS_PER_SEC

              + (INT32U)seconds  *         OS_TICKS_PER_SEC

              + OS_TICKS_PER_SEC * ((INT32U)milli

              + 500L/OS_TICKS_PER_SEC) / 1000L;                          (3)

        loops = ticks / 65536L;                                              (4)

        ticks = ticks % 65536L;                                               (5)

        OSTimeDly(ticks);                                                      (6)

        while (loops > 0) {                                                    (7)

            OSTimeDly(32768);                                                  (8)

            OSTimeDly(32768);

            loops--;

        }

        return (OS_NO_ERR);

    } else {

        return (OS_TIME_ZERO_DLY);                                            (9)

    }

}

支持一下。。我也正在学习中。。。

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