[求助] 用51做一台智能小车，希望各位大侠出手相助，小弟感激流涕！！！

         学校有个智能车比赛，赛道是一条300米的路，赛道包括直道和弯道，赛道大约8米宽，跑道表面为黑色，赛道两侧以路缘石和护墙为边界，赛道中间会贴上引导线。比赛中不能碰到边界，最短时间跑完全程为优胜。小弟才学51不久，不是很懂，希望大家给些建议或者意见，现在唯一能想到的是用超声波测距控制路线，哪位朋友有资料的共享吧。               十分感谢.........！

如果跑道和引导线的光反射相差较大的话可以利用光电这方面来做
反射式光电对管能够根据不同的反射光强度获得不同的电压，经过AD转换后得不同的值，你可以在垂直于引导线方向多设置几个光电对管，AD转换后根据这些值的不同来区分是否左转、右转还是直线（可设置舵机控制方向）。大概就是这个原理了。
如果要根据其他的方法我就不清楚了~~~~~

不碰两边有点难度我想应对两边有点检测的光电开关

关注中

需要5个对管，两边的成45度。内两边的尽量拉开，做为二度检测，也是倾斜角摆放但更趋紧75度，还须偏向前方。中间一个摆检测前端，与前方成45度角。由于51中断有限，公用一个中断，同时每个对管后的比较器加非门连接至IO口及统一中断口。当中断来临检测IO口状态就知道那边离跑道边缘近了。我这方案是对管后面接比较器，如果采用AD 那么就不能做及时中断处理

先去看看引导线是什么，通常要么是色带，要么是埋设的导线，跑道是黑色，说明多半是前者，这时可用反射式光电对管照射引导线，根据反光强度判断是否越界，高级的办法是基于摄像头用视频识别技术来引导，但显然不适合初学者。埋设导线式引导是一种要求比较高的技术，根据导线上电磁辐射的强度来进行引导，估计国内高校敢这么玩的恐怕很少。