[经验] 解答我昨天提出无刷测速的一些问题及提供测试代码

https://bbs.eeworld.com.cn/thread-294110-1-1.html

先看看 ：）

还以为是通过反馈信号测速，用编码器的话不要局限如此，有很多解决方案

回复 板凳 leang521 的帖子

哥们还是比较牛B的。
无刷电机要加个编码器了
如果要加了。我就不会有这么多问题了。
不是什么时候都可以加的的。
你说我一个45ZWN或是57ZWN的电机，你给我价格编码器试试看了。
电机的价格也就是一百多了。编码的价格呢？
真是搞笑的。
现在讨论的是无编码器的时候。
你想要测量出准确的速度好不？
看来阁下 比我有钱啊。

回复 4楼 xkdwangcs 的帖子

这位大哥，也许小弟老眼昏花，不过我确实看着你写的是
“原理图方面，现在我还不能公开，我只能说，可以说个框架
等我完成了。我想可以适当的给出。
框架就是：
电机出来的编码器信号
”

这个，我实在老了，没看到你下面的跟帖，罪过罪过

无编码器测速，有几种方式，不过终归来说都是检测线路反馈信号，由基本的电磁感应原理可知，电机转速越快，反馈电动势越大，频率越高，通过检测反馈电动势可判知电机转速，此点在直流无刷电机尤为合适，因为直流无刷有磁钢，反馈比较清晰。
目前国内在此类测速方面做得都不是很好，三菱和西门子做不错
至于霍尔测速，事实上还是编码器的一种，通过霍尔器件安装方式的不同，反馈结果也不同。
不过编码器反馈都有一个致命缺点，多余的信号线导致的失真和干扰，还有成本的上升。

至于你说我有钱，很奇怪，其实我很穷，没钱，这个SOSO可以证明，我也不是什么牛B人物，也就一打工仔。
不过我想你把编码器和光栅搞得混得混，编码器其实不值钱，几块钱的鼠标里都有。特别是单口编码器，几分钱，还是刚的。
值钱的是光栅，那是给伺服用的，不可能用在电机测速上，据我最近一次记忆一个200道得光栅大概400多吧，几年以前了，现在不知道啥价。

回复 5楼 leang521 的帖子

哪？你去仔细看一下我发的东西好不？
我说 要soso给我一个帖子写下伺服的开关过程。
我的伺服用的肯定是2500线的增量式编码器了。


但是我现在的测量速度的这个帖子，不是无刷电机吗？
我现在还没有写下伺服电机的测速度好不？

可能怪我吧
下次无刷电机我会说成：方波永磁同步电机
伺服电机我会说成：正弦波永磁同步电机

这样的话，如果还有人误解，那我就没有办法了。
其实也怪国内没有定义好。
伺服电机定的范围太广：感觉无刷、步进、包括有刷只用用来闭环控制，都可以认为是伺服电机了。

不过我现在的定义就是上面，方波和正弦波永磁同步电机了。

你现在的价格有点老了。2500线的 多木床的增量式编码器 要2百多了。

下次我希望，不要讨论这些问题了。
你如果有好的想法，我一定会虚心接受，你跟我来这些，我真是有意见。

失真 干扰 成本上升  霍尔器件安装不同  反馈结果不同  测速国内做的不好之类的话了。

居然知道做的不好，就不应该去强调好不，
咱们能不能讨论着，如何去解决了。

根据反电势来作为速度的反馈，我们在有刷电机的一个控制上也用过，

经过测试后，产品的性能完全符合客户的要求。

所以，好不好是一回事。只要可以达到市场要求，不就好了吗

关键是，所以，这些概括性的观点，就不要描述了。

哈哈哈，好。
其实你的标题有问题，我一眼看到无刷测速就以为反电动势测速，所以就有了先入为主的误解，抱歉抱歉

回复 7楼 leang521 的帖子

这个没事的。我还是很希望你可以提出问题
然后 帮我解决一下问题呢。

看你的芯币 也在论坛耗了不短啊。

所以，如果可以的话，我觉得可以多指导一下
这些批判性的语句就算了。
概括性的也就算了。

我还是希望可以通过自己的努力来做出
自己能达到的水平了。

最近呢，已经开始伺服的控制了。
不知道阁下对28系列的 DSP 有没有了解

我对DSP不了解。

你想知道什么？关于电机控制

回复 9楼 leang521 的帖子

不知道阁下是控制什么电机的？
其实目前我想了解的是DSP本身的一些问题。
虽然我在学校用过一年的DSP  也就是2812.
但是呢，当时是用开发板。并没有涉及到其他很多问题。
当时学习的时候，也只是下载程序，配置外设。
没有去过多的关心其他的。

现在如果要自己去设计一个系统的话。
感觉硬件这块呢。我倒是感觉还是可以应付的过去了。
很多类似于上电引导呢
CMD文件配置
或者 仿真器怎么通过固件跟DSP通信
或者是等等这些类似的问题。我自己还没有怎么学校明白了。
这些天还在看关于这方面的文档了。

如果阁下也是方波和正弦波永磁同步电机的控制者，
我也希望你可以指导我了。

DSP我就抓瞎了，没搞过，手里没设备。电机驱动搞过一些，方波，PWM,SPWM啥子的

回复 11楼 leang521 的帖子

不知道你搞过没有正弦波永磁同步电机的spwm控制方法
如果的话，可以指导一下我了。

我还有一点需要明白的。阁下做的是产品，还是个人兴趣呢。

如果可以的话，阁下是从事电机控制行业的吗

DSP作控制算法我了解一点点，能不能把电机伺服系统的原理框图发上来，讨论更有针对性。。。

回复 13楼 kata 的帖子

哥们你还是比较实在的。

原理框图我已经大概概述了一下了。

其他的。等我以后开始的话。再说了。

控制算法 了解一点点？

具体点了
哪些算法，你做过哪些？

我是个人兴趣，也不是从事电机行业，只不过接触的多，见得多而已

 

SPWM谈不上什么指教，这个技术也不是什么先进的技术了，网上有很多资料，只不过每个人理解能力有限，看到的东西有限而已

 

有什么问题可以拿出来，我们大家一起讨论解决，都说四个臭皮匠顶个诸葛亮，论坛的意义也在于此。

SPWM现在多用查表法解决，无反馈回路，这样的构架比较利于低端处理器操作。

 

如果你用DSP，就有很多种方法，最常用的两种是等效面积和随机输出反馈

等效面积就是把一个正弦波分解为数个，根据功率不同分解也不同，低功率分解的少一些，高功率分解的多一些

分解后就变成一个半梯形，当然斜边是有弧度的。如果用DSP即可计算梯形面积，等效为矩形面积，求出边长，即为在此点PWM的占空比。

反馈法是根据充电后电压抬升接近正弦波此点电压后停止充电，不过接近点很难准确，不过好处是电机功率输出足够，对电机有好处。

回复 16楼 leang521 的帖子

看来阁下还是比较神秘的。
SPWM，如果按照这种方法呢。我也试过了。
应该准确的说呢？
我是用SVPWM

我是选用的DSPIC30F2010的时候弄得。

这里有一篇MICROCHIP的单片机做的资料。包括程序和文档资料。

我呢？看明白了一下。但是还是有很多没有明白？
也贴出来讨论了。

http://www.microchip.com/stellen ... 24&appnote=cn025522
地址在这里。  我的单片机是2010
刚好谈到这里 我想继续下去了。
楼上如果觉得可以。也帮我看看。

回复 14楼 xkdwangcs 的帖子

希望你放上原理框图没有别的意思，就具体电路拓扑讨论和分析问题方便一些。
我没有用到高级的算法，控制策略FOC，把abc相电流变换到DQ轴，DQ分别用PI调节器，调节器输出到SVPWM，
速度环放在外面，也是PI调节器。用定点DSP作运算，电机模型作了标幺化处理。

个人感觉，硬件和DSP软件都容易实现，能不能作好主要看设计者对控制对像的理解程度。

回复 17楼 kata 的帖子

不知道阁下 是否可以帮我解答一个问题

每个编码器或许零位信号和霍尔之间的间隔角度。不太一样

你是如何检测电机的起始角度的。
或是如果调解编码器的零位信号的。

回复 18楼 xkdwangcs 的帖子

如果你使用的传感器只能给出相对位置，可以给电机加一个恒定的电流矢量，电机会动一下，这时转子磁极位置和电流矢量就对应起来了。