[讨论] 请教任务切换问题

我之前也没有用过操作系统，刚刚接触uC，想请教诸位一个问题。
以下是我写的一段代码，核心思想是在一个任务运行过程中检查变量，如果发现超出阈值则挂起此任务，
唤醒另外一个任务。但是事实上每次都无法切换任务，仍然在执行原任务。可能是什么原因呢？
while(1)
    {
        if(auto_speed <= 5)
        {
            Uart_SendString("Swtich WorkMode\n");                                                     （1）
            err = OSTaskSuspend(OS_PRIO_SELF);//挂起当前任务--自动巡航
            Uart_ShowInt(err);                                                                                       （2）
            Uart_SendByte('\t');                                                                                     （3）
            err = OSTaskResume(StopModeTaskPrio);//手动驾驶任务解除挂起
            Uart_ShowInt(err);
            Uart_SendByte('\n');
            break;       
        }
        OSTimeDly(OS_TICKS_PER_SEC/50);//频率为50Hz
    }
我总共有三个任务，StopModeTask、ManualModeTask、AutoModeTask，刚开始时都被挂起，先运行AutoModeTask，按键中断
可以改变速度，如果速度小到一定程度，就挂起当前的AutoModeTask任务，转而执行StopModeTask任务。
实际的运行结果是输出来了（1）处，但是（2）（3）处都没有输出，并且一直在原任务——AutoModeTask运行，根本没有切换。
请问这是什么原因呢？

回复 楼主 black0936 的帖子

err = OSTaskSuspend(OS_PRIO_SELF);//挂起当前任务--自动巡航
当这条语句被执行结束之后，任务AutoModeTask即被挂起，后续的代码不被执行（也就是说StopModeTask这个任务是无法被激活的，而2、3也不会输出），由于此时你的其他两个任务StopModeTask、ManualModeTask也都处于被挂起的状态。因此，此时系统实际上是在运行空闲任务或者统计任务。
这是根据你给出的代码所做的推测，因为不清楚你其他部分的代码是怎么写的，所以仅供参考。

非常感谢juntianya的回复。本来已经隔了几天没看这个论坛了，没想到您还是热心的帮我解答问题，非常感谢。事实上也的确是你说的那个问题，我颠倒了一下顺序就好了。非常感谢。
现在还是有一个问题希望请教。我是三个任务来回切换，例如说A、B、C，切换有两种可能，中断或者是任务中设置条件满足。现在问题来了，有这种情况，在任务B运行过程中（此时A、C都没有运行）
    if(满足条件)
        {
            OSTaskResume(A);//解除任务A的挂起状态
            OSTaskSuspend(B);//挂起当前任务B
        }
这种情况下，解除A的挂起状态时运行过OSSched()，因为A的优先级高，所以直接切换过去运行A，等到A中运行到OSTimeDly()这一块，又转回来运行B，然后发现B需要挂起，有点绕远路的感觉。我觉得这个过程有点麻烦，有没有什么方法能先解除A的挂起，再挂起B，然后才运行调度函数，进行任务切换。我的想法是
            if(满足条件)
            {
                        OSLockNesting++;
                        OSTaskResume(A);//解除任务A的挂起状态            
                        OSLockNesting++;
                        OSTaskSuspend(B);//挂起当前任务B
            }
这样子就能保证先解除A的挂起状态同时不进行任务切换，留到挂起B的时候再进行任务切换，你觉得这样合适吗？谢谢！

回复 板凳 black0936 的帖子

额……第二句 OSLockNesting++;应该是OSLockNesting--;吧？
这样做可以。
不过直接对OSLockNesting自增和自减而不做任何的保护是有一定风险的，会影响系统的稳定性。你可以用OSSchedLock ()和OSSchedUnlock()来代替，考虑到OSSchedUnlock()中会进行任务调度的问题，可以把这句放到 OSTaskSuspend(B)之后。
又或者至少使用OS_ENTER_CRITICAL()和OS_EXIT_CRITICAL()来对OSLockNesting自增和自减做保护。
当然以上的两种做法主要是考虑到系统的稳定性问题。如果你的程序本身比较简单的话，就无关紧要了，直接按你自己说的来就行了。恕我啰嗦了，呵呵……

其实想问的正是这一句，如果将OSSchedUnlock()放到OSTaskSuspend(B)之后，那这一句还会不会执行呢？挂起任务后是不是之后的语句都不会执行了呢？也就是说，实际上OSTaskSuspend(B)挂起自身后又没有来得及执行OSSchedUnlock()，所以程序无事可做，可能会死掉。这样理解对吗？谢谢指点

回复 5楼 black0936 的帖子

OSTaskSuspend(B)，这句话的意思是将B任务挂起。但是，这个函数时如何完成对于任务的挂起的呢？说白了，就是两步。第一步：将这个任务置为OS_STAT_SUSPEND（挂起状态），这样做可以保证任务在未被恢复之前将不会被涉及到OS的任务调度中去。第二步：调用OS_Sched()函数，进行任务切换。
而在我们现在讨论的场景之下，第一步被执行了，但是第二步却被阻止了。于是，由于没有执行任务调度，占用CPU的还是任务B，OSTaskSuspend(B)函数执行完成以后又返回到了任务B当中执行下一条代码,也就是OSSchedUnlock()函数，完成了调度开锁和任务调度操作。
说白了，就是将挂起函数的第二步拖延到调度开锁以后再执行。

精辟，实在感谢。看问题果然要耐心细致，非常感谢。