神说，这是一个不完美的世界---目睹陀螺仪积分的漂移

  现在，我已经有一个比较好的装置来调试传感器融合的算法了。记录了X轴Y轴的加速度值和Z轴的陀螺仪输出。

  不得不说，单单用加速度来判断角度真的很难。

    当我左右转动电路板的时候，Y轴的加速度值反映了我转动的快慢+电路板本身的角度。而此时X轴的加速度值也会受到离心力的影响：按理说X轴的加速度值不会超过1g，可是我记录的结果来看，最高能达到1.09g，我推测很可能是由于受到离心力的影响。当然也不是毫无办法，具体怎么处理以后再说。先来看看Z轴陀螺仪积分吧！
  
  图中蓝色的是编码器位置推算出来的角度，在一定程度上可以认为是真实值。红色是用Z轴陀螺仪积分得到的角度值。
  这次亲眼看到了陀螺仪积分所谓的漂移了吧。不得不说两者细节部分真的很像很像。但是漂移怎么去掉呢？Go and see.

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根据本人的经验，这个需要调整积分时间，并且增加加速度的权重。短时间内系统参考陀螺仪积分，长时间尺度参考加速度。就可以克服陀螺仪积分漂移。

看你的记录轨迹是线性下降的，说明你没有处理好。

图中没有发现误差

真正不好办的是非线的、随机的漂移问题。