（新板子的移植程序，两块板子分别跟老板子都能够进行CAN通讯，且协议一致了，再将两块一直程序后的新板子直接上电通讯，没有反应）。
个人觉得应该是时序的问题，觉得作为发送一方，发送失败可以延迟一段时间，在复位重新发送；对于接收一方，也要不断判断是否有数据过来，进而接收。uint8 systick_flag;
// 主函数（程序入口）
int main(void)
{
uint8 systick_bak;
jtagWait(); // 防止JTAG失效，重要！
clockInit(); // 时钟初始化：晶振，6MHz
board_initialize(); // 初始化
SysTickPeriodSet(100000UL); // 设置SysTick计数器的周期值 2ms
SysTickIntEnable(); // 使能SysTick中断
IntMasterEnable(); // 使能处理器中断
SysTickEnable(); // 使能SysTick计数器
serialInit();
CANConfigure();
for (;;)
{
if(systick_bak != systick_flag) // 2ms 定时到
{
systick_bak = systick_flag;
CANSend();
if(can_error_flag)
{
can_error_flag = 0;
SysCtlDelay(15 * TheSysClock / 3000);
CANConfigure();
}
}
}
}
//
void SysTick_ISR(void)
{
// 硬件会自动清除SysTick中断状态
systick_flag += 1;
}
#define _CAN_DEAL_C_
#include "config.h"
#include "can_deal.h"
#include "serial_com.h"
tCANMsgObject g_MsgObjectRx; // CAN接收报文对象设置
tCANMsgObject g_MsgObjectTx; // CAN发送报文对象设置
tCANBitClkParms CANBitClkSettings[] =
{
/*50MHz*/
{5, 4, 3, 5}, /* CANBAUD_1M */
{5, 4, 3, 10}, /* CANBAUD_500K */
{5, 4, 3, 20}, /* CANBAUD_250K */
{5, 4, 3, 40}, /* CANBAUD_125K */
{5, 4, 3, 50}, /* CANBAUD_100k */
{11, 8, 4, 50}, /* CANBAUD_50k */
{11, 8, 4, 100}, /* CANBAUD_25k */
{11, 8, 4, 125}, /* CANBAUD_20k */
{11, 8, 4, 250}, /* CANBAUD_10k */
{11, 8, 4, 500}, /* CANBAUD_5k */
{11, 8, 4, 1000}, /* CANBAUD_2k5 */
};
uint8 can_recebuf[8];
uint8 can_sendbuf[8] = {0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x51,0x0e};
uint8 cop_frame_addr;
uint16 SendID,ReceID;
/*************************************************
函数名称: CANConfigure
简要描述： 配置CAN0的外设
调用清单：
被调用清单：
输入：
输出：
返回：
其它：
修改日志：
*************************************************/
void CANConfigure(void)
{
SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOA); // 使能GPIOD系统外设
SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOB);
SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_CAN0); // 使能CAN控制器系统外设
GPIOPinConfigure(GPIO_PA6_CAN0RX);
GPIOPinConfigure(GPIO_PB5_CAN0TX);
GPIOPinTypeCAN(GPIO_PORTA_BASE, GPIO_PIN_6 );
GPIOPinTypeCAN(GPIO_PORTB_BASE, GPIO_PIN_5 );
CANInit(CAN0_BASE); // 初始化CAN节点
CANBitTimingSet(CAN0_BASE,
(tCANBitClkParms *)&CANBitClkSettings[CANBAUD_50k]); // 对 CAN控制器位时序进行配置
CANEnable(CAN0_BASE); // 使能CAN控制器
CANIntEnable(CAN0_BASE, CAN_INT_MASTER | CAN_INT_STATUS | CAN_INT_ERROR); // 使能CAN控制器中断源
IntEnable(INT_CAN0); // 使能CAN控制器中断(to CPU)
IntMasterEnable(); // 使能中断总开关
cop_frame_addr = 0;
}
/*************************************************
函数名称: CANRece
简要描述： 配置接收数据帧
调用清单：
被调用清单：
输入：
输出： 无
返回：
其它：
修改日志：
*************************************************/
void CANRece(void)
{
g_MsgObjectRx.ulMsgID = 0x110; // 报文滤波ID
g_MsgObjectRx.ulMsgIDMask = 0x00; // 报文ID掩码
g_MsgObjectRx.ulFlags = MSG_OBJ_RX_INT_ENABLE
| MSG_OBJ_EXTENDED_ID | MSG_OBJ_USE_ID_FILTER |MSG_OBJ_DATA_LOST ; // 由tCANObjFlags列举的配置参数：使能或已使能接收中断 g_MsgObjectRx.pucMsgData = sizeof(can_recebuf); // 指向数据存储空间
g_MsgObjectRx.ulMsgLen = 8; // 设置数据域长度
CANMessageSet(CAN0_BASE, 3, &g_MsgObjectRx, MSG_OBJ_TYPE_RX); // 配置数据帧"接收报文对象"
}
/*************************************************
函数名称: CANSend
简要描述： 配置发送数据
调用清单：
被调用清单：
输入：
输出： 无
返回：
其它：
修改日志：
*************************************************/
void CANSend(void)
{
g_MsgObjectTx.ulMsgID = SendID; //取得报文标识符
g_MsgObjectTx.ulMsgIDMask = 0x00;
g_MsgObjectTx.ulFlags = MSG_OBJ_TX_INT_ENABLE; // 标记发送中断使能
g_MsgObjectTx.ulMsgLen = sizeof(can_sendbuf); // 标记数据域长度
CAN_ReceDeal();
if(cop_frame_addr == 0)
{
cop_frame_addr = 1;
can_sendbuf[6] = 0x52; //参考原始
can_sendbuf[7] = crc_8(can_sendbuf,7);
g_MsgObjectTx.pucMsgData = can_sendbuf; // 传递数据存放指针
CANRetrySet(CAN0_BASE, 1); // 启动发送失败重发
CANMessageSet(CAN0_BASE, 1, &g_MsgObjectTx, MSG_OBJ_TYPE_TX); // 配置1号报文对象为发送对象
}
else
{
cop_frame_addr = 0;
can_sendbuf[6] = 0x51; //参考原始
can_sendbuf[7] = crc_8(can_sendbuf,7);
g_MsgObjectTx.pucMsgData = can_sendbuf; // 传递数据存放指针
CANRetrySet(CAN0_BASE, 1); // 启动发送失败重发
CANMessageSet(CAN0_BASE, 2, &g_MsgObjectTx, MSG_OBJ_TYPE_TX); // 配置2号报文对象为发送对象
}
}
/*************************************************
函数名称: CANIntHandler
简要描述： CAN中断处理
调用清单：
被调用清单：
输入：
输出： 无
返回：
其它：
修改日志：
*************************************************/
void CANIntHandler(void)
{
unsigned long ulStatus;
ulStatus = CANIntStatus(CAN0_BASE, CAN_INT_STS_CAUSE); //读取CANMSGnINT寄存器的值
if(ulStatus == CAN_INT_INTID_STATUS) // Status Interrupt 状态中断
{
CANStatusGet(CAN0_BASE, CAN_STS_CONTROL);
}
else if(ulStatus == 1||ulStatus == 2)
{
CANIntClear(CAN0_BASE, ulStatus);
CANRece();
}
else if(ulStatus == 3)
{
g_MsgObjectRx.pucMsgData = can_recebuf;
CANMessageGet(CAN0_BASE, 3, &g_MsgObjectRx, 0);
CANIntClear(CAN0_BASE, 3);
CANSend();
}
else
{
can_error_flag = 1;
CANIntClear(CAN0_BASE, ulStatus);
}
}
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