[讨论] 圆点博士微型四轴飞行器之：如何解读陀螺仪MPU6050数据

圆点博士微型四轴飞行器之：如何解读陀螺仪MPU6050数据

PU6050数据是16位的数。它属于int16类型，即数据范围是-32768 到 32767。 正数范围是0-7FFF(0-32767), 负数范围是(1000-FFFF).

计算机中，负数是以补码的形式来表示的。什么叫补码呢？给大家复习下数学，首先百度下：
1）使用补码的目的：可以将符号位和其它位统一处理；同时，减法也可按加法来处理
2）正数的补码和原码相同
3) 负数的补码等于其符号位不变，数值部分的各位取反，然后整个数加1

那么，当你得到MPU6050的数据的时候，如果是: FFFF，那么代表多少呢？
>>符号位不变，数值部分的各位取反， 变成8000，然后整个数加1，变成8001， 即-1.
如果是: FF00，那么代表多少呢？
>>符号位不变，数值部分的各位取反， 变成80FF，然后整个数加1，变成8100， 即-256.


所以，在正确读取到MPU6050数据的时候，你会发现数据可能在0-FF和FF00-FFFF之间跳动。即数据在255到-256之间跳动。

又复习了！

这个不对吧，最高位为符号位。那么正数是0000到7fff，那么负数应该是8000到ffff。

还有后来读取的数据为什么只会在0到ff和ff00到ffff之间变动呢。假如读取的是0fff，那么为正数，应该是4095，假如为800f，那么取反加一就为fff1，为-32753

解决了我很久的困惑了，顶

正要用到这个芯片  学习啦