[讨论] 扫地机器人的自动回充功能怎么实现的？

扫地机器人没电了，会自己回到充电座自动充电。这个功能是怎么实现的？

机器人怎么知道充电座在哪里，并准确回去？

判断电池电量用电压监测即可，找充电座的方法则很多，比如机器视觉，这个比较高档，还可以用红外线引导，在充电座上装几个带透镜的红外LED，然后寻光束，这个方法很简单，但受使用环境的制约较大。

在不同房间呢？红外引导不行的吧？

因为扫地机都有地图，只要一开始扫地从充电桩开始，它就给充电桩在地图中做了定位，无论在哪个房间都能快速的回到充电桩附近，然后通过红外或是LDS扫描信号，让机器调整到对准充电桩的中线，直接上桩充电即可！

我猜是红外，因为我试过小米的扫地机器人，如果将充电插座移开，机器人还是能够找到充电器。而且奔向充电器的时候可以发现有轻微的左右摇摆，这说明前面有一个指向，机器人不断的控制跟随那条指向线。
我再次猜测机器人在扫地的时候SLAM了整个房间的，开始的时候机器人并不知道充电器在哪，然后过程中发现了充电器将充电器的位置标记，等没电的时候自己就找去了。