[讨论] 以往电赛使用过的传感器有哪些？

传感器及传感器模块是“控制类”赛题必不可少的组成部分。从全国获奖作品中可以看到，所使用的传感器有：温度传感器、光电传感器、超声波传感器、倾角传感器、角度传感器、音频信号检测等等[2~7]。

在 “水温控制系统（1997年C题）”使用了温度传感器。赛题要求：温度设定范围为40～90℃，最小区分度为1℃，标定温度≤1℃。温度控制的静态误差≤0.2℃。获奖作品使用的温度传感器有Cu100铜热阻和AD590K集成温度传感器[2,8~12]。

从Cu100铜热电阻的技术参数可以看到，其测量精度可以到达0.1℃，而且在赛题所要求的测量温度范围内线性特性良好。利用电桥电路和运算放大器可以方便的将温度变化转换为电压变化。

AD590K集成温度传感器的测温精度为±0.3℃，测温重复性优于±0.1℃，利用其重复性较好的特点，通过非线性补偿（软件插值算法），可以达到±0.1℃测量精度。注意：由于AD590K的测温精度为±0.3℃，利用软件插值算法进行补偿，温度传感器的标定过程是必不可少的（温度-电压值对应关系）。

光电传感器品种繁多，有红外发光二极管（LED）；光电接收二极管、光电接收三极管、阻挡弱光的光电三极管、光电接收达林顿管、光电施密特接收管、反射式光电组件、光电施密特对射组件、对射式编码检测器和条型码传感器等。光电接收器有光电接收二极管、光电接收三极管、阻挡弱光的光电三极管、光电接收达林顿管、光电施密特接收管等。光电传感器的种类繁多，生产厂商也很多，以“光电传感器”为关键词，可以在相关网站查询到大量的资料。

在控制类的12个赛题中，与电动小车有关的有7题[1]。光电传感器是控制类赛题中应用最多的传感器，主要有反射式红外光电传感器（如RPR220、ST188、TCRT5000等）、光敏三极管、光敏电阻等。

可以利用反射式光电传感器进行障碍物的检测，如在“自动往返电动小汽车（2001年C题）”中的应用。用于障碍物的检测的反射式光电传感器也称为红外避障传感器。红外避障传感器具有一对红外信号发射与接收二极管，发射管发射一定频率的红外信号，接收管接收这种频率的红外信号，当红外的检测方向遇到障碍物（反射面）时，红外信号反射回来被接收管接收，经过处理之后，通过数字传感器接口返回到微控制器，微控制器可利用红外波的返回信号来识别周围环境的变化。

在与电动小车有关的赛题中，反射式红外光电传感器多用在小车运动导引黑线检测，由于黑色物体和白色物体的反射系数不同，调节反射式光电传感器与检测对象之间的距离，使光敏三极管就只能接受到白色物体反射回来的光束。而对于黑色物体由于其反射系数小，所反射回来的光束很弱，光敏三极管无法接受到反射光。利用反射光可以使光敏三极管实现导通和关断，从而实现对黑白物体的分辨。

红外反射式光电传感器可以采用发光二极管和光敏二极管（光敏三极管）组成的发射-接收电路模块，没有调制的反射式红外发射-接收器，脉冲调制的反射式红外发射-接收器。环境干扰产生的主要是直流分量，采用脉冲调制的反射式红外发射-接收器，可以有效提高信噪比，减少环境干扰。为提高黑线检测的准确性，可以采用3组反射式红外光电传感器组合进行检测。小车车速的检测可以采用红外反射式光电传感器与码盘或者鼠标的光栅轮配合来检测电机的转速来实现[3~12]。

在“液体点滴速度监控装置（2003年F题）”中，对射式的红外光电传感器用来检测点滴的速度[4]。

在“简易智能电动车（2003年E题）”中要求小车在光源的引导下，通过障碍区进入停车区并到达车库。利用多只光敏三极管组成光源探测器，用来判断光源的位置，引导小车进库[4]。光源探测电路的功能主要是引导小车朝光源行驶，使小车具有追踪光源的功能。由于光源会发出光线和热量，可以采用光敏二极管（或者光敏三极管）传感器和热释电传感器实现追踪光源的功能。但光敏传感器构成的检测电路简单。

在“模拟路灯控制系统（2009年I题）【高职高专组】”中光敏电阻用来检测环境光照的变化，实现路灯的控制[7]。

超声波传感器可以用来测量距离，探测障碍物，区分被测物体的大小。在与电动小车有关的赛题中，超声波传感器主要用来测距和避障[3~12]。如在“简易智能电动车（2003年E题）” 超声波传感器用来检测行进中的两个障碍物，在“智能小车（2011年 C题）【本科题】” 超声波传感器用来检测行进中的两个小车的距离。

超声波传感器的种类繁多，生产厂商也很多，以“超声波传感器”为关键词，可以在相关网站查询到大量的资料。常用的普通型的超声波传感器有T/R-40-XX系列、UCM-40-T/R、MA40EIS/EIR等超声波传感器，其外形、尺寸及特性基本类似。也有精密型的超声波传感器，如美国Honeywell生产的900系列超声波精密接近传感器，发射距离从100～6000（mm），声波发射角为5.9～236º，重复精度为±1mm～±5mm或测量距离的0.3%，工作电压范围为10～30V，具有数字和模拟输出形式，可在液位或料位控制、装瓶或装罐时的液位控制、工件的有/无检测、高度/宽度测量、距离测量等领域应用。

超声波检测装置包含有一个发射器和一个接收器。发射器向外发射一个固定频率的声波信号，当遇到障碍物时，声波返回被接收器接收。电路结构形式多样[3~12]。

为了方便使用，目前有一些生产厂商能够提供成品的超声波测距模块，以“超声波测距模块”为关键词，可以在相关网站查询到超声波测距模块的资料。

倾角传感器可以用来测量相对于水平面的倾角变化量。理论基础就是牛顿第二定律，根据基本的物理原理，在一个系统内部，速度是无法测量的，但却可以测量其加速度。如果初速度已知，就可以通过积分计算出线速度，进而可以计算出直线位移。所以它其实是运用惯性原理的一种加速度传感器。当倾角传感器静止时也就是侧面和垂直方向没有加速度作用，那么作用在它上面的只有重力加速度。重力垂直轴与加速度传感器灵敏轴之间的夹角就是倾斜角。倾角传感器把MCU，MEMS加速度计，模数转换电路，通讯单元全都集成在一块非常小的电路板上面，可以直接输出角度等倾斜数据[6,8~12]。

在“电动车跷跷板（2007年F题）【本科组】和（2007年J题）【高职高专组】”赛题中需要使用倾角传感器（如MSIN-LD60倾角传感器、SCA103T、SCA60C 、SCA61T等）。倾角传感器的种类繁多，有单轴倾角传感器、双轴倾角传感器模、高精度倾角传感器、倾角开关、倾角传感器芯片、倾斜度传感器、无线倾角传感器、倾斜度倾角模块等，生产厂商也很多，以“倾角传感器”为关键词，可以在相关网站查询到大量的资料。

角度位移传感器实际是一个高精度导电塑料电位器（如WDJ36-1、WDD35S、WDD35D-4等）。例如，WDJ36-II 5K角度位移传感器的线性精度为0.1%，阻值变化范围为0.5-10kΩ，阻值公差为±15%，独立线性精度为±0.1%，理论电气转角为345°±2°，机械转角为360°(连续)，寿命为3000万次，功率为2W(70℃)，电阻温度系数(ppm/℃)为<±400，工作温度范围为-55℃~125℃。外径尺寸为36.5mm，轴径为6mm。

旋转角度传感器转轴时，其电阻值随之改变，当转轴转动360°后，电阻值与旋转前的相等。因此可通过读取电阻值的大小来计算旋转的角度，也可利用ADC采样将电阻值转换为电压值来判断旋转角度。

在 “基于自由摆的平板控制系统（2011年 B题）【本科组】”、“帆板控制系统（2011年 F 题）【高职高专组】”赛题中需要使用角度位移传感器。在“电动车跷跷板（2007年F题）【本科组】和（2007年J题）【高职高专组】”赛题中，利用摆锤原理进行平衡检测的设计方案中需要使用角度位移传感器[6,8~12]。

在“声音引导系统（2009年B题）【本科组】”赛题中，声音导引系统有一个可移动声源S，3个声音接收器A，B和C，声音接收器之间可以有线连接。声音接收器能利用可移动声源和接收器之间的不同距离，产生一个可移动声源离Ox线（或O’y线）的误差信号，并用无线方式将此误差信号传输至可移动声源，引导其运动。

音频信号检测电路模块是其重要的组成部分。电路主要由采样部分、放大部分和解码部分组成，设计方案有：驻极体电容话筒+LM393比较器，驻极体电容话筒+555定时器，驻极体电容话筒+ LM358+LM567等形式。例如，驻极体电容话筒+ LM358+LM567电路中，驻极体电容话筒MK1采样声音，经LM358放大后输入到LM567，LM567锁相输入的音频信号并进行解码，在LM567输出方波信号，输出的方波信号可以直接连接到微控制器中断输入端。