[讨论] 基于自由摆的平板控制系统中如何使用PID算法

这几天看2011年的B题，如果用步进电机控制平板，用平板上的陀螺仪返回角度，进行PID闭环控制，但是单摆是不断运动的，因而步进电机所需要转动的角度不断在变，PID中的DesireVaule不断在变，这时候PID该怎么控制？

 

本帖最后由 paulhyde 于 2014-9-15 04:03 编辑