使用Beaglebone Black的I2C

前言首先说明，我使用的硬件外设是一个九轴气压传感器模块，包括一个三轴陀螺仪芯片，一个三轴磁场传感器芯片，一个三轴加速度计芯片和一个气压传感器芯片。这4个芯片使用同一个I2C与BBB通信，下面记录一下它的使用方法。
I2C是一种串行通讯方法，它只需要两根线就能实现通讯，一根时钟线SCL，一根数据线SDA。一般情况下这两根线都使用上拉电阻，同时把芯片的管脚设置成开漏输出（简单理解开漏输出的含义就是：让它输出低电平时，它能输出低电平；而让它输出高电平时，它就断路，什么也不输出，由外接电平决定这个引脚的电平）。如果芯片内部带有上拉电阻（比如BBB的芯片就自带上拉电阻），那不外接上拉也可以。
BBB系统自带了一个Linux下的I2C工具i2c-tools，非常好用，下文以i2c开头的命令都是这个工具包里的，如果你的系统里没有的话，可以搜索并下载i2c-tools工具包。
BBB上有两个可用的I2C，i2c-0和i2c-1，分别对应header上的I2C1和I2C2（总是这么混乱= =）。我们这里使用i2c-1，对应的header是P9_19和P9_20。我怎么知道它有两个可用的I2C呢？使用命令 i2cdetect -l 就可以看到
[plain] view plaincopyprint?

• i2c-0 i2c OMAP I2C adapter I2C adapter
• i2c-1 i2c OMAP I2C adapter I2C adapter
  

i2c-0        i2c               OMAP I2C adapter                        I2C adapteri2c-1        i2c               OMAP I2C adapter                        I2C adapterOK,下面开始操作。
检查引脚功能配置首先确认一下i2c-1对应的IO口复用功能是否正确（BBB默认就是正确的，所以无需进行配置）。查表得，P9_19和P9_20分别对应95和94号引脚。（在新页面打开图片可看到完整图）


输入命令
[plain] view plaincopyprint?

• # cat /sys/kernel/debug/pinctrl/44e10800.pinmux/pins | grep 97c
  

# cat /sys/kernel/debug/pinctrl/44e10800.pinmux/pins | grep 97c上述命令把pins这个文件中包含97c的内容输出（97c是表中看到的引脚地址），得到95号引脚的功能和复用寄存器值

[plain] view plaincopyprint?

• pin 95 (44e1097c) 00000073 pinctrl-single
  

pin 95 (44e1097c) 00000073 pinctrl-single
95号引脚的功能寄存器值是0x00000073，化成2进制是1110011，其含义是：启用功能3（即I2C2_SCL），使能上下拉，开启上拉（所以我们可以不必外接上拉电阻了），使能输入，高速模式。同样可以检查94号引脚，也是0x00000073。
查找i2c设备的地址（此时我们还没有插入设备）使用命令# i2cdetect -y -r 1 ，可以查看i2c设备地址。其中 -y 选项用来屏蔽讨厌的确认环节，-r 是因为AM3359不支持一种叫做Quick Write的东东，1 代表我们要查看i2c-1总线上的设备（也就是P9_19和P9_20上插着的设备）。输出如下
[plain] view plaincopyprint?

• 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 a b c d e f
• 00: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
• 10: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
• 20: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
• 30: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
• 40: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
• 50: -- -- -- -- UU UU UU UU -- -- -- -- -- -- -- --
• 60: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
• 70: -- -- -- -- -- -- -- --
  

     0  1  2  3  4  5  6  7  8  9  a  b  c  d  e  f00:          -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --10: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --20: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --30: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --40: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --50: -- -- -- -- UU UU UU UU -- -- -- -- -- -- -- --60: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --70: -- -- -- -- -- -- -- --这里的地址都是16进制表示的。--代表该地址没有设备，UU代表这个地址正忙（也许被内部资源占用了，见图中的0x54到0x57这4个地址）。下面我把i2c设备插上以后再执行命令，输出变成了

[plain] view plaincopyprint?

• 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 a b c d e f
• 00: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
• 10: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 1e --
• 20: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
• 30: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
• 40: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
• 50: -- -- -- 53 UU UU UU UU -- -- -- -- -- -- -- --
• 60: -- -- -- -- -- -- -- -- -- 69 -- -- -- -- -- --
• 70: -- -- -- -- -- -- -- 77
  

     0  1  2  3  4  5  6  7  8  9  a  b  c  d  e  f00:          -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --10: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 1e --20: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --30: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --40: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --50: -- -- -- 53 UU UU UU UU -- -- -- -- -- -- -- --60: -- -- -- -- -- -- -- -- -- 69 -- -- -- -- -- --70: -- -- -- -- -- -- -- 77
会发现多出了4个地址：0x1e，0x53，0x69和0x77。因为我接入的模块上包含4个芯片，所以这个总线上显示了4个地址。通过读芯片手册得知气压计对应的是0x77这个地址。这一步就完成了。
需要补充说明的是，这里显示的是i2c设备的地址（1110111b=0x77），i2c的设备地址只有7位，最高位当做0。而读/写地址则在最低位增加一个1/0（11101111b / 11101110b），这使得读写地址与设备地址看起来很不相同。
查看和修改设备的寄存器值输入命令# i2cdump -y 1 0x77，我们可以查看设备的寄存器值，其中 -y 还是屏蔽确认环节，1 还是代表查看i2c-1总线，0x77是要查询的设备地址。

[plain] view plaincopyprint?

• 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 a b c d e f 0123456789abcdef
• 00: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 ................
• 10: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 ................
• 20: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 ................
• 30: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 ................
• 40: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 ................
• 50: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 ................
• 60: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 ................
• 70: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 ................
• 80: a5 94 4d 19 b3 27 38 43 8a 2a 1e 05 fb af c7 6e ??M??'8C?*?????n
• 90: 84 df 5f b0 56 5a 15 7a 00 3a 80 00 d4 bd 09 80 ??_?VZ?z.:?.????
• a0: a5 94 4d 19 b3 27 38 43 8a 2a 1e 05 fb af c7 6e ??M??'8C?*?????n
• b0: 84 df 5f b0 56 5a 15 7a 00 3a 80 00 d4 bd 09 80 ??_?VZ?z.:?.????
• c0: 00 00 bc 33 00 00 00 00 00 00 00 10 00 00 00 03 ..?3.......?...?
• d0: 55 02 06 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 U??.............
• e0: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 ................
• f0: 00 00 00 00 00 00 80 00 00 00 00 00 00 00 00 00 ......?.........
  

     0  1  2  3  4  5  6  7  8  9  a  b  c  d  e  f    0123456789abcdef00: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00    ................10: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00    ................20: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00    ................30: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00    ................40: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00    ................50: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00    ................60: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00    ................70: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00    ................80: a5 94 4d 19 b3 27 38 43 8a 2a 1e 05 fb af c7 6e    ??M??'8C?*?????n90: 84 df 5f b0 56 5a 15 7a 00 3a 80 00 d4 bd 09 80    ??_?VZ?z.:?.????a0: a5 94 4d 19 b3 27 38 43 8a 2a 1e 05 fb af c7 6e    ??M??'8C?*?????nb0: 84 df 5f b0 56 5a 15 7a 00 3a 80 00 d4 bd 09 80    ??_?VZ?z.:?.????c0: 00 00 bc 33 00 00 00 00 00 00 00 10 00 00 00 03    ..?3.......?...?d0: 55 02 06 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00    U??.............e0: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00    ................f0: 00 00 00 00 00 00 80 00 00 00 00 00 00 00 00 00    ......?.........
这里用16进制显示了每个寄存器的值，具体哪个寄存器是干嘛的，就得查阅芯片的数据手册了。
如果想取出某个特定寄存器的值，比如0x80寄存器，可以使用命令 i2cget -y 1 0x77 0x80实现。如果想向某个寄存器写入值，可使用命令 i2cset -y 1 0x69 0x20 0x0f实现。（向i2c-1总线上，设备地址为0x69，寄存器地址为0x20处写入值0x0f）
使用BMP085驱动读取气压值很巧的是，BBB自带了BMP085气压芯片的驱动，所以我们可以更方便地读取气压值。输入命令
[plain] view plaincopyprint?

• # echo bmp085 0x77 > /sys/class/i2c-adapter/i2c-1/new_device
  

# echo bmp085 0x77 > /sys/class/i2c-adapter/i2c-1/new_device加载成功后使用如下命令就可以读取气压值了

[plain] view plaincopyprint?

• # cat sys/bus/i2c/drivers/bmp085/1-0077/pressure0_input
  

# cat sys/bus/i2c/drivers/bmp085/1-0077/pressure0_input
使用完毕以后，我们可以用如下命令从驱动中卸载这个i2c设备
[plain] view plaincopyprint?

• # echo 0x77 > /sys/class/i2c-adapter/i2c-1/delete_device
  

# echo 0x77 > /sys/class/i2c-adapter/i2c-1/delete_device想查看加载或卸载是否成功的话，可以输入如下命令
[plain] view plaincopyprint?

• # dmesg | grep bmp
  

# dmesg | grep bmp你应该会看到类似下面的输出
[plain] view plaincopyprint?

• [ 6428.602566] i2c i2c-1: new_device: Instantiated device bmp085 at 0x77
• [ 6428.633419] bmp085 1-0077: Successfully initialized bmp085!
• [ 6436.479407] i2c i2c-1: delete_device: Deleting device bmp085 at 0x77
  

[ 6428.602566] i2c i2c-1: new_device: Instantiated device bmp085 at 0x77[ 6428.633419] bmp085 1-0077: Successfully initialized bmp085![ 6436.479407] i2c i2c-1: delete_device: Deleting device bmp085 at 0x77问题但是BBB没有带其他芯片的驱动，我暂时还不知道如何自己写驱动。（见最后更新）更奇怪的是我查看其他设备地址的寄存器，得到很诡异的输出。
比如# i2cdump -y 1 0x69 c 时：
[plain] view plaincopyprint?

• 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 a b c d e f 0123456789abcdef
• 00: c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 ????????????????
• 10: c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 ????????????????
• 20: c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 ????????????????
• 30: c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 ????????????????
• 40: c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 ????????????????
• 50: c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 ????????????????
• 60: c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 ????????????????
• 70: c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 ????????????????
• 80: c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 ????????????????
• 90: c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 ????????????????
• a0: c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 ????????????????
• b0: c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 ????????????????
• c0: c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 ????????????????
• d0: c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 ????????????????
• e0: c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 ????????????????
• f0: c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 ????????????????
  

     0  1  2  3  4  5  6  7  8  9  a  b  c  d  e  f    0123456789abcdef00: c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4    ????????????????10: c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4    ????????????????20: c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4    ????????????????30: c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4    ????????????????40: c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4    ????????????????50: c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4    ????????????????60: c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4    ????????????????70: c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4    ????????????????80: c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4    ????????????????90: c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4    ????????????????a0: c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4    ????????????????b0: c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4    ????????????????c0: c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4    ????????????????d0: c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4    ????????????????e0: c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4    ????????????????f0: c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4    ????????????????
更新解答上面的问题是输出模式的原因。# i2cdump -y 1 0x69 c 命令中的c代表连续字节输出。把它去掉，用默认的字节输出模式就可以了。

[plain] view plaincopyprint?

• 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 a b c d e f 0123456789abcdef
• 00: c4 66 a5 cc 4c d0 89 c1 c2 e0 24 18 3b 87 00 d3 ?f??L?????$?;?.?
• 10: 44 b5 22 04 0c 80 40 60 1a 11 ee 90 83 01 85 83 D?"???@`????????
• 20: 07 00 00 00 00 00 00 00 00 f0 fb 06 ce fc 00 20 ?........?????.
• 30: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 ................
• 40: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 ................
• 50: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 ................
• 60: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 ................
• 70: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 ................
• 80: c4 66 a5 cc 4c d0 89 c1 c2 e0 24 18 3b 87 00 d3 ?f??L?????$?;?.?
• 90: 44 b5 22 04 0c 80 40 60 1a 11 ee 90 83 01 85 83 D?"???@`????????
• a0: 07 00 00 00 00 00 00 00 00 f0 fb 06 ce fc 00 20 ?........?????.
• b0: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 ................
• c0: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 ................
• d0: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 ................
• e0: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 ................
• f0: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 ................
  

     0  1  2  3  4  5  6  7  8  9  a  b  c  d  e  f    0123456789abcdef00: c4 66 a5 cc 4c d0 89 c1 c2 e0 24 18 3b 87 00 d3    ?f??L?????$?;?.?10: 44 b5 22 04 0c 80 40 60 1a 11 ee 90 83 01 85 83    D?"???@`????????20: 07 00 00 00 00 00 00 00 00 f0 fb 06 ce fc 00 20    ?........?????. 30: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00    ................40: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00    ................50: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00    ................60: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00    ................70: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00    ................80: c4 66 a5 cc 4c d0 89 c1 c2 e0 24 18 3b 87 00 d3    ?f??L?????$?;?.?90: 44 b5 22 04 0c 80 40 60 1a 11 ee 90 83 01 85 83    D?"???@`????????a0: 07 00 00 00 00 00 00 00 00 f0 fb 06 ce fc 00 20    ?........?????. b0: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00    ................c0: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00    ................d0: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00    ................e0: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00    ................f0: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00    ................
再多说两句，这个设备是L3G4200D三轴陀螺仪，通过查芯片手册得知，0x20寄存器的第4位是芯片使能，现在0x20寄存器的值是0x07，即00000111b，我要把它变成00001111b，即0x0f，输入命令# i2cset -y 1 0x69 0x20 0x0f

[plain] view plaincopyprint?

• 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 a b c d e f 0123456789abcdef
• 00: c4 66 a5 cc 4c d0 89 c1 c2 e0 24 18 3b 87 00 d3 ?f??L?????$?;?.?
• 10: 44 b5 22 04 0c 80 40 60 1a 11 ee 90 83 01 85 83 D?"???@`????????
• 20: 0f 00 00 00 00 00 1d ff 33 00 d5 ff fc ff 00 20 ?.....?.3.?.?..
• 30: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 ................
• 40: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 ................
• 50: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 ................
• 60: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 ................
• 70: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 ................
• 80: c4 66 a5 cc 4c d0 89 c1 c2 e0 24 18 3b 87 00 d3 ?f??L?????$?;?.?
• 90: 44 b5 22 04 0c 80 40 60 1a 11 ee 90 83 01 85 83 D?"???@`????????
• a0: 0f 00 00 00 00 00 1d ff 52 00 f7 ff 24 00 00 20 ?.....?.R.?.$..
• b0: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 ................
• c0: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 ................
• d0: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 ................
• e0: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 ................
• f0: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 ............….
  

     0  1  2  3  4  5  6  7  8  9  a  b  c  d  e  f    0123456789abcdef00: c4 66 a5 cc 4c d0 89 c1 c2 e0 24 18 3b 87 00 d3    ?f??L?????$?;?.?10: 44 b5 22 04 0c 80 40 60 1a 11 ee 90 83 01 85 83    D?"???@`????????20: 0f 00 00 00 00 00 1d ff 33 00 d5 ff fc ff 00 20    ?.....?.3.?.?.. 30: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00    ................40: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00    ................50: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00    ................60: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00    ................70: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00    ................80: c4 66 a5 cc 4c d0 89 c1 c2 e0 24 18 3b 87 00 d3    ?f??L?????$?;?.?90: 44 b5 22 04 0c 80 40 60 1a 11 ee 90 83 01 85 83    D?"???@`????????a0: 0f 00 00 00 00 00 1d ff 52 00 f7 ff 24 00 00 20    ?.....?.R.?.$.. b0: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00    ................c0: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00    ................d0: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00    ................e0: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00    ................f0: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00    ............….
就成功使能陀螺仪了。根据芯片手册，0x28到0x2d这6个寄存器存放的是三轴角速度的值，所以我们比较上面两次i2cdump的结果会发现，这几个寄存器是有变化的，说明芯片正常工作了。

感谢！楼主无私分享。