[求助] mpu6050如何将输出的角速度或加速度积分成角度

引用: 韶华墨 发表于 2014-8-4 09:07
好吧   这几天麻烦你了  谢谢啊~~

引用: shihuntaotie 发表于 2014-7-30 18:29
你可以百度，百度用公式，或者等我下火车回家之后给你回帖。我用过不过主控不一样

引用: shihuntaotie 发表于 2014-8-1 22:59
ACCE_X=(GetData(ACCEL_XOUT_H));
ACCE_Y=(GetData(ACCEL_YOUT_H));
x=(float)ACCE_X/4096.0;//4096是根 ...

引用: 韶华墨 发表于 2014-8-2 00:32
为什么要除以4096啊？？？

引用: shihuntaotie 发表于 2014-8-2 11:28
看图，这是datasheet的一部分，里面根据AFS_sel设置的不同，转换单位需要除以相应的系数

引用: 韶华墨 发表于 2014-8-2 15:57
这一步除以4096后  到下一步取反正切  两数相除  4096不就约掉了么~所以除不除应该没关系吧~~对了  你有 ...

引用: shihuntaotie 发表于 2014-8-2 19:37
调过，我做过通过角度来控制PID的

引用: 韶华墨 发表于 2014-8-2 20:34
通过角度来控制PID是什么意思？？？

引用: shihuntaotie 发表于 2014-8-2 20:47
通过采集角度信息，通过PID计算来控制电机，使角度稳定

引用: 韶华墨 发表于 2014-8-2 21:01
对   我也是要调这个   电机是通过PWM 波来调的吧  那角度如何跟PWM波对应上呢？？？

引用: shihuntaotie 发表于 2014-8-3 07:57
计算得到的值去调节PWM的占空比

引用: 韶华墨 发表于 2014-8-3 19:11
好的  多谢  我先调一下  那个PID的P和I的值一般都取多少？？

引用: shihuntaotie 发表于 2014-8-3 21:08
不同系统的初始值不一样，你只能慢慢试，或者找网上他们做的参数参考

引用: 大北极熊 发表于 2014-7-31 10:36
想问一下，从MPU6050那儿获得的加速度和角速度数据具体是什么数据？还望赐教

引用: 韶华墨 发表于 2014-8-2 15:57
这一步除以4096后  到下一步取反正切  两数相除  4096不就约掉了么~所以除不除应该没关系吧~~对了  你有调过PID么？？