这是MATLAB官方demo里基于模型设计的例程，用QEP和QEP_index来计算出了position。 实在看不懂这个计算过程:'(:'(
有没有大神帮忙解释一下，跪谢！！
help里倒是有个仿真的例子，输出的角度信号度是这样的。这个计算过程实在不明白。想请教一下，谢谢。
QEP_index是光电编码器的z路信号，QEP是4倍的A,B路脉冲数的值，index offset是光电编码器偏移量。
中间的过程是什么意思呢？又是减又是乘又是除的？最后乘以了2^17*polePairs/(encoderResolution*4) 又是什么意思呢？
可以看看这个，因为控制器中采用二进制数，所以很多地方涉及到数据类型，比如uint16,int16,uint32,int32，fixdt(1,32,17)...你需要理解各种带有数据类型操作的具体意思。
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