我的STM32两轮平衡车
先学51，后来又学过AVR和430最终被STM32超高的性价比吸引，这个车是大三时做的，遥控器用STM8做的（当时F0系列还没出STM8当时绝对是性价比之王）。发个代码大家互相学习，mpu6050的数据采用了用卡尔曼滤波对数据处理，电机控制是PD调节。
代码为小车的控制程序基于stm32f103rbt6由于每次修改都要通过审核，之后说明将发帖进行。
本帖最后由 laotui 于 2015-2-26 00:26 编辑
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LE12_E.rar
(2015-2-25 17:00 上传)
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小车主程序
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