[原创] LM3S9B96开发的坎坷历程(二)之电机驱动器配置及连线

在历程(一)中说过，项目内容包括电机驱动。设计采用Panasonic(松下电器) MADHT1507CA1 (A5系列)伺服电机驱动器。

    A5驱动器前面板：

开发过程中，我浏览了A5驱动器手册及网上查阅资料，参考实验室师姐留下的笔记。了解了电机连线和参数配置。

    伺服电机的接线说明：

    XA：电源输入连接器；XB：电机连接线；X6：编码器的连接；X4：与上位机控制器的连接。(其他的没有使用到，在此不详细说明)

   设计电源使用220V常用电压(单相电)。故XA的连接如下图所示：

XB只用了电机连接端子。其他端子未使用，不接。如下图所示：(U、V、W、GND和电机线缆颜色的对应可能各有不同，参考具体的电机参考手册)

X6连线：

   X4上位机与控制器的连接：(七根线必须接)

     使用不同的供电电压可以有不同的接法。项目采用位置控制模式。

        3、5Pin -----  +5V

        4Pin       -----  脉冲

         6Pin       ----- 方向

        7Pin       ----- +12V

        29Pin     ----- -12V

         41Pin     ----- -12V

        伺服电机上位机控制的参数设置：

Pr0.01：0

Pr0.02：1

Pr0.03：13

Pr0.05：0

Pr0.06：0

Pr0.07：3

Pr0.08：5000

      设置后，记得写入EEPROM。不然下次上电，又要重新设置。(5.6.7是位置控制模式必须设置的，其他的根据具体项目需求设置)

        上述是电机连线和参数配置的完整过程。看起来整个过程并不复杂，但是要让电机按自己的设想转动，也不是一件简单的事情。出现问题了，检查问题出处就是一件耗时耗力的事。

        遇到的问题：按着前面所说的进行了连线和参数配置。但是电机不动。

        排除法。1、使用示波器打了控制器的PWM输出。波形显示无误。——控制器输出没问题

                     2、检查上位机控制连线，保证接口和线缆一一对应，然后使用万用表检查了接口两端的连通性。没有问题

                     3、配置电机驱动器参数，调到手动模式。手动可以使电机转动。——伺服电机和驱动器设备完好，之间的连线也无误。

                     4、上述三条一一检查了之后，电机还是不动。

                          努力检查原因…………

        继续反复查看A5驱动器的技术手册。发现监视器模式下的d017.ch项可以显示出电机不旋转可能的原因。我进入d017.ch项，其参数值显示cp 02。对应的原因说明是无SRV-ON输入。COM-上未连接伺服接通输入(SRV-ON)。然后我去测量电压。发现+12输入正常，-12V输入电压为0。当时的第一反应是怎么可能？之前还好好的呀。然后我检查-12V的供电，问题终于浮出水面了，电路板上-12V的铜线烧断了(可能是之前焊接不当，电容接反，烧过一次。才导致铜线烧断了)。哎，一切原因就是这一次的焊接失误，导致了后面这么多的无用功。所以说，做事一定要谨慎啊。一点小差错，就可能导致的费时费力。一个阶段完成，要及时检查，保证一切OK。还有就是我早一点看到技术手册上的参数命令，就能一击命中要害，也就可以免了之前的1.2.3条的检查了。没有这么多的早知道，只有以后更谨慎、小心的工作，还要培养高效查找问题来源的能力。

9B96现在不好买了；
你还用啊

控制连线，保证接口和线缆一一对应，然后使用万用表检查了接口两端的连通性。没有问题
                     3、配置电机驱动器参数，调到手动模式。手动可以使电机转动。——伺服电机和驱动器设备完好，之间的连线也无误。
                     4、上述三条一一检查了之后，电机还是不动。
                          努力检查原因…………
        继续反复查看A5驱动器的技术手