I2C（Inter－IntegratedCircuit）总线是由PHILIPS公司开发的两线式串行总线，用于连接微控制器及其外围设备。是微电子通信控制领域广泛采用的一种总线标准。它是同步通信的一种特殊形式，具有接口线少，控制方式简单，器件封装形式小，通信速率较高等优点。
对于早期的有些不支持硬件I2C的MCU，那是采用软件的I2C，就是用软件模拟来实现I2C协议，关于I2C协议我这里就不多说了，这个网上有资料很多，大家自行搜索吧。现在几乎所有的MCU都带了硬件的I2C，也可以实现I2C中断或者I2C+DMA，可以看出硬件的I2C功能很强大。这样大大提高了效率。
LPC54102有3个I2C模块，分别是I2C0，I2C1，I2C2，今天我就用LPC54102提供的固件库实现硬件I2C0模块读取MPU6050，通过串口打印到超级终端上。
首先我们要把管脚复用为I2C的SCL和SDA。I2C0模块对应的管脚是PIO0_23，PIO0_24。我使用固件库提供的Chip_IOCON_PinMuxSet函数进行配置，通过手册可以知道I2C0模块的管脚的位置和怎样配置，如下图：
代码如下：
/*Connect the I2C_SDA and I2C_SCL signals to port pins */
Chip_IOCON_PinMuxSet(LPC_IOCON,0, 23, (IOCON_FUNC1 | IOCON_DIGITAL_EN)); /*I2C0 */
Chip_IOCON_PinMuxSet(LPC_IOCON,0, 24, (IOCON_FUNC1 | IOCON_DIGITAL_EN)); /*I2C0 */
然后要使能I2C0模块的时钟和复位：
Chip_Clock_EnablePeriphClock(LPC_I2CM_CLOCK);
Chip_SYSCON_PeriphReset(LPC_I2CM_RESET);
接下来就是I2C0参数的初始化：
/*Get needed size for driver context memory */
memSize= ROM_I2CM_GetMemSize();
if(memSize > sizeof(drvData)) {
errorOut("Can'tallocate memory for I2C driver context\r\n");
}
devMem= drvData; /* Or just usemalloc(memSize) */
/*Initialize driver */
i2cmInit.pUserData= NULL;
i2cmInit.base= (uint32_t) LPC_I2C_PORT;
i2cmHandle= ROM_I2CM_Init(devMem, &i2cmInit);
if(i2cmHandle == NULL) {
/*Error initializing I2C */
errorOut("Errorinitializing ROM\r\n");
}
/*Set I2C clock rate */
actualRate= ROM_I2CM_SetClockRate(i2cmHandle,
Chip_Clock_GetAsyncSyscon_ClockRate(),I2C_BITRATE);
DEBUGOUT("ActualI2C master rate = %dHz\r\n", actualRate);
接着就是MPU6050的初始化：
void MPU6050_Init(void)
{
I2C_ByteWrite(MPU6050_SlaveAddress,PWR_MGMT_1,0x00);//½a3yDYÃß×′ì¬
//delay_ms(20);
I2C_ByteWrite(MPU6050_SlaveAddress,SMPLRT_DIV,0x07);
//delay_ms(20);
I2C_ByteWrite(MPU6050_SlaveAddress,MPU6050_CONFIG,0x06);
//delay_ms(20);
I2C_ByteWrite(MPU6050_SlaveAddress,GYRO_CONFIG,0x08);//+-500¶è/Ãë
//delay_ms(20);
I2C_ByteWrite(MPU6050_SlaveAddress,ACCEL_CONFIG,0x08);//+-4G
}
这是我用板子上自带的串口通过仿真模块的虚拟串口把MPU6050读取到的6轴的数据打印到电脑的超级终端上：
通过串口打印出6个轴的数据和四元数合成的X,Y的角度。
这是用逻辑仪抓取的波形：
MPU6050的初始化波形：
MPU6050的读取数据的波形：
详细的源代码可以下载附件，我已经把I2C的驱动封装好，可以移植到到其他的器件上。
附上源代码：
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