[讨论] 史宾牌移动机器人—机器人制作教程(1)

RoboticFan之前介绍了很多基础知识，什么驱动器阿，传感器阿，甚至一些乱七八糟的算法。不过那些好像都太理论了。我们知道大家非常迫切的需要一些详细的机器人制作教程。从今天开始，RoboticFan将会发布一系列文章来详细介绍如何从零开始制作一个移动机器人，附带超级丰富的图片相信能够帮助不少有心的爱好者制作出属于自己的机器人。不过当您也大功告成的时候，千万记得电邮一份给我们哦，好东西要大家分享嘛！以下就是本机器人的最终形态，不过现在暂时先朦胧处理一下，有点朦胧感比较好嘛！

前言本文对于那些有兴趣了解和学习组装机器人基座的朋友来说会有很大的收获，我们希望通过图文并茂的文章让广大朋友对机器人制造的来龙去脉有一个全面的了解。机器人的基座由合金，R/C玩具公司生产的轮子和遍布的小脚轮组成，当然其中某些部件要自制。汽车和汽车驾驶者的喜好往往各不相同，因为有些车是从车行买来的，而有些则经过爱好者精心的改装。本文只涉及到基本的构架，图片下配有文字说明，希望会对读者有所帮助。

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第一部分：装配底座首先（如图），切割两块尺寸为50mm x 25mm，横切面为U型的金属条（长296mm）和两块30 mm x 25 mm的转角合金条（长300 mm）——以下简称L型金属条。接着在两块U型金属杆中间部位的正反两面做记号。金属条离地的高度依轮子的直径而定。在这两块金属板上分别钻一个直径为10mm的孔作为机器人的轴承（当然孔的大小视具体情况而定）。图片中底座的轴承f/b属于比较轻的级别（你可以使用一个球状的可滑动轴承，这样外部的轮缘便可以方便的搁在合金上），这样的轴承要求大约直径6mm的轴与之相匹配。 接下来，为了保证机器人身体的重量保持在较低的水平以保证其活动的灵活，你必须尽可能减轻底座的重量。图片中的做法是在承轴所在的两块金属板上打孔（直径大约为12mm），但是必须注意，钻孔时必须时孔在班上均匀的分布。一旦你在班上将要打孔的位置做好标记，那么也许一个机械用的钳子能排上用场了，它可以帮助你钻孔时穿透两片金属板，使两边的孔位置一致从而达到平衡的效果。事成之后，用一把常用锉刀把所有钻孔的边缘打磨干净，然后在转角金属条的内外侧做记号，并把四块金属板的相互交合处选定。这些步骤都是做好初始的标志，以方便接下来的拼合。接着用一把钢锯. 不要理会那些轴的末梢上那些白色的嵌齿，因为他们可以防止轴的脱落。最后是用螺钉把这些金属条接在一起： 把L型金属条放在U型金属条上面（30mm的面板朝下与U型金属条相吻合），并且在每个角分别用两个5mm x 15mm的螺钉和5mm的螺帽固定，这样一个机器人基本框架就成型了。

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第二部分：轮子的装配