[求助] ucos源码一个函数,恳请大神帮忙分析下~~~

如下这个是ucos_iii的源码---改变任务优先级函数,大神能在下面的几个地方给小弟讲解一下吗?感谢了~~~                    
void  OSTaskChangePrio (OS_TCB   *p_tcb,
                        OS_PRIO   prio_new,
                        OS_ERR   *p_err)
{
    CPU_BOOLEAN   self;
    CPU_SR_ALLOC();           /*问题1:将CPU状态寄存器的值保存起来,我想问:什么时候需要保存这个值?每次调用函数都需要?*/

#ifdef OS_SAFETY_CRITICAL/*问题2:这段代码是什么意思?我找不到它的定义~~~*/
    if (p_err == (OS_ERR *)0) {
        OS_SAFETY_CRITICAL_EXCEPTION();
        return;
    }
#endif

#if OS_CFG_CALLED_FROM_ISR_CHK_EN > 0u/*问题3:不能在ISR中创建一个任务,那在中断中具体可以做些什么呢?*/
    if (OSIntNestingCtr > (OS_NESTING_CTR)0) {            
       *p_err = OS_ERR_TASK_CHANGE_PRIO_ISR;
        return;
    }
#endif

    if (prio_new >= (OS_CFG_PRIO_MAX - 1u)) {            
        *p_err = OS_ERR_PRIO_INVALID;
        return;
    }

    if (p_tcb == (OS_TCB *)0) {                       /*问题4:这个任务控制块的指针指向空时啥意思?我看源码上的注释是"self",为什么这样就是指向自己呢?*/
        CPU_CRITICAL_ENTER();
        p_tcb = OSTCBCurPtr;
        CPU_CRITICAL_EXIT();
        self  = DEF_TRUE;
    } else {
        self  = DEF_FALSE;
    }

    OS_CRITICAL_ENTER();
    switch (p_tcb->TaskState) {                       
        case OS_TASK_STATE_RDY:                        
             OS_RdyListRemove(p_tcb);                     
             p_tcb->Prio = prio_new;                  
             OS_PrioInsert(p_tcb->Prio);
             if (self == DEF_TRUE) {
                 OS_RdyListInsertHead(p_tcb);
             } else {
                 OS_RdyListInsertTail(p_tcb);
             }
             break;

        case OS_TASK_STATE_DLY:                          
        case OS_TASK_STATE_SUSPENDED:
        case OS_TASK_STATE_DLY_SUSPENDED:
             p_tcb->Prio = prio_new;                  
             break;

        case OS_TASK_STATE_PEND:
        case OS_TASK_STATE_PEND_TIMEOUT:
        case OS_TASK_STATE_PEND_SUSPENDED:
        case OS_TASK_STATE_PEND_TIMEOUT_SUSPENDED:
             switch (p_tcb->PendOn) {                     
                 case OS_TASK_PEND_ON_TASK_Q:              
                 case OS_TASK_PEND_ON_TASK_SEM:
                 case OS_TASK_PEND_ON_FLAG:
                      p_tcb->Prio = prio_new;              
                      break;

                 case OS_TASK_PEND_ON_MUTEX:
                 case OS_TASK_PEND_ON_MULTI:
                 case OS_TASK_PEND_ON_Q:
                 case OS_TASK_PEND_ON_SEM:
                      OS_PendListChangePrio(p_tcb,
                                            prio_new);
                      break;

                 default:
                      break;
            }
             break;

        default:
             OS_CRITICAL_EXIT();
             *p_err = OS_ERR_STATE_INVALID;
             return;
    }

    OS_CRITICAL_EXIT_NO_SCHED();

    OSSched();                                             

    *p_err = OS_ERR_NONE;
}
#endif

没看懂……帮顶

帮你调整一下对齐。但是感觉怎么多了一个endif？

哦,多了一个endif是因为
#if OS_CFG_TASK_CHANGE_PRIO_EN > 0u
#endif
这个我没加上

哪位大神不惜赐教,帮我分析下这段代码,感激万分~~~